[发明专利]一种无人机起降系统

说明书

本发明涉及无人机技术领域，公开了一种无人机起降系统，包括起降台架，起降台架用于支撑无人机；多个直线伸缩单元，沿起降台架周向布设，直线伸缩单元具有相对设置且能够相对固定或移动的第一端和第二端，每个直线伸缩单元的第一端通过第一万向节连接于起降台架，每个直线伸缩单元的第二端能够通过第二万向节相对于起降载体转动。本发明通过直线伸缩单元配合第一万向节和第二万向节，实现起降台架六个自由度的调节，避免起降载体动作以及起降台架不平坦等对无人机的起降造成影响，为无人机提供一个稳定的起降环境，不仅实现了无人机在不稳定着陆点的安全平稳降落，还实现了无人机的在不稳定环境下的安全起飞，提高了无人机起飞和降落的成功率。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机起降系统。

背景技术

目前无人机的降落主要是由人工操控，人工操控容易产生不可避免的人为误差，特别是在某些特殊场景如恶劣天气、崎岖地表、动态的起降平台等。为此，多旋翼无人机着陆时要求降落点的地形较为稳定平坦，崎岖不平的地表平面可能会导致无人机在降落过程中发生倾覆，造成一定经济损失甚至人员受伤。

然而在实际的应用场景中，存在很多不平稳的起降平台，例如运动中的车载起降平台、海上船舰起降平台等，无人机无法安全有效地在移动中的载体上进行起飞降落动作，限制了无人机的应用场景和应用范围。

相对于稳定起降平台而言，移动起降平台可能会存在三个方向的移动和三个方向的转动，其中三个方向的移动和绕竖直轴线的转动会对无人机降落时的定位造成干扰；而另外两个方向的转动会使起降平台难以保持水平，对无人机的降落过程造成阻碍。

为此，现有技术中提供了一种应用于舰载大型无人机的降落方法，具体如下：无人机先跟随起降平台运动，悬停在起降平台上方，通过无人机发送的图像反馈不断评估起降平台的状态，确认起降平台的状态适合降落之后启动降落程序，否则等待，重新开始新一轮评估，直至成功降落。这种方式的优点是机械装置简单，但对起飞和降落的环境要求高，且响应慢，起降的成功率低。

因此，亟需提供一种无人机起降系统，以应用于非静态场景中的无人机起升和降落。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机起降系统，能够实现无人机在不稳定着陆点进行自动降落。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种无人机起降系统，包括：

起降台架，所述起降台架用于支撑无人机；

多个直线伸缩单元，沿所述起降台架周向布设，所述直线伸缩单元具有相对设置且能够相对固定或移动的第一端和第二端，每个所述直线伸缩单元的第一端通过第一万向节连接于所述起降台架，每个所述直线伸缩单元的第二端能够通过第二万向节相对于起降载体转动。

作为上述无人机起降系统的一种优选技术方案，所述起降台架包括：

起降平台；

上连接架，所述上连接架的一端连接于所述起降平台，另一端通过所述第一万向节连接于对应的所述直线伸缩单元的第一端。

作为上述无人机起降系统的一种优选技术方案，还包括用于对放置于所述起降平台上的无人机进行夹紧的夹紧装置，所述夹紧装置包括位于所述起降平台上方的:

两个沿X方向平行间隔分布的第一夹紧杆，两个所述第一夹紧杆能够相互靠近或远离；

两个沿Y方向平行间隔分布的第二夹紧杆，两个所述第二夹紧杆能够相互靠近或远离，两个所述第一夹紧杆和两个所述第二夹紧杆围成有无人机放置区域，所述X方向和所述Y方向呈夹角。

作为上述无人机起降系统的一种优选技术方案，所述夹紧装置还包括转动驱动组件，所述转动驱动组件包括：