[发明专利]车速确定方法、装置、存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种车速确定方法、装置、存储介质及车辆，所述方法包括：获取车辆的制动状态信息；若所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速。上述技术方案在根据轮速确定车速时，可以优先考虑后轮的轮速，从而有助于提升所确定的车速的准确性。同时，在根据后轮轮速确定车速时，还排除了处于打滑状态的后轮，因而能够进一步的提升所确定的车速的准确性。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种车速确定方法、装置、存储介质及车辆。

背景技术

车速是车辆的各种控制系统中的一个重要参考因素，在系统决策中起到了重要的作用。例如，在车辆的自动紧急制动系统中，可以根据车辆的行驶速度确定对应的控制策略，并在满足对应的控制策略时控制相关执行机构进行诸如制动、报警等动作。

相关场景中，由于行驶条件的差异，车辆的轮速可能不能够反映车辆的实际车速，从而导致计算得到的车速与车辆的实际车速之间存在着差异，进而导致相关需要依据车速进行决策的系统的决策准确度降低。

发明内容

本公开的目的是提供一种车速确定方法、装置、存储介质及车辆，以至少部分地解决上述相关技术问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种车速确定方法，包括：

获取车辆的制动状态信息；

若所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；

在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速。

可选地，所述根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速，包括：

根据所述车辆的未打滑的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。

可选地，所述方法还包括：

在所述打滑状态信息表征所述车辆的后轮打滑，且所述车辆的至少一个前轮未打滑时，根据所述车辆的未打滑的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。

可选地，还包括：

获取所述车辆的加速度信息；

若所述车辆的加速度大于预设阈值，则根据斜率法计算所述车辆的目标车速；

在所述目标车速大于确定的所述车辆的车速时，将所述目标车速作为所述车辆的车速。

可选地，还包括：

若所述制动状态信息表征所述车辆未处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的抱死状态信息；

在所述抱死状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未抱死时，根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速。

可选地，所述根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速，包括：

根据所述车辆的未抱死的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。

可选地，所述方法还包括：

在所述抱死状态信息表征所述车辆的后轮抱死，且所述车辆的前轮未抱死时，根据所述车辆的未抱死的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种车速确定装置，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的制动状态信息；

第二获取模块，用于在所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态时，获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；