[发明专利]车速确定方法、装置、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种车速确定方法，其特征在于，包括：

获取车辆的制动状态信息；

若所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；

在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速；

获取所述车辆的加速度信息；

若所述车辆的加速度大于预设阈值，则根据斜率法计算所述车辆的目标车速；

在所述目标车速大于确定的所述车辆的车速时，将所述目标车速作为所述车辆的车速，否则将确定的所述车辆的车速作为所述车辆的车速；

若所述车辆的加速度小于所述预设阈值，则根据斜率法计算所述车辆的目标车速，并将所述目标车速作为所述车辆的车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速，包括：

根据所述车辆的未打滑的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述打滑状态信息表征所述车辆的后轮打滑，且所述车辆的至少一个前轮未打滑时，根据所述车辆的未打滑的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述制动状态信息表征所述车辆未处于制动状态，则获取所述车辆的车轮的抱死状态信息；

在所述抱死状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未抱死时，根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据未抱死的后轮的轮速确定所述车辆的车速，包括：

根据所述车辆的未抱死的后轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述抱死状态信息表征所述车辆的后轮抱死，且所述车辆的前轮未抱死时，根据所述车辆的未抱死的前轮的轮速的平均值确定所述车辆的车速。

7.一种车速确定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆的制动状态信息；

第二获取模块，用于在所述制动状态信息表征所述车辆处于制动状态时，获取所述车辆的车轮的打滑状态信息；

第一确定模块，用于在所述打滑状态信息表征所述车辆的至少一个后轮未打滑时，根据未打滑的后轮的轮速确定所述车辆的车速；

第三获取模块，用于获取所述车辆的加速度信息；

计算模块，用于在所述车辆的加速度大于预设阈值时，根据斜率法计算所述车辆的目标车速；

第二执行模块，用于在所述目标车速大于确定的所述车辆的车速时，将所述目标车速作为所述车辆的车速，否则将确定的所述车辆的车速作为所述车辆的车速，以及若所述车辆的加速度小于所述预设阈值，则根据斜率法计算所述车辆的目标车速，并将所述目标车速作为所述车辆的车速。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

9.一种车辆，其特征在于，包括权利要求7所述的装置。