[发明专利]手眼系统的标定方法、装置及设备

说明书

本申请实施例提供一种手眼系统的标定方法、装置及设备，其中手眼系统包括机械臂和相机，机械臂包括N个轴，机械臂的第K轴末端设置有标定板，该方法包括：控制机械臂的第N轴末端运行到预设检验位姿，通过相机对标定板进行拍摄得到第一标定板图像，并根据第一标定板图像获取第一标定信息，若第一标定信息与预设存储空间中存储的第二标定信息之间的误差大于预设阈值，则对手眼系统进行第一标定处理。上述过程中，通过将标定板设置在第K轴末端，避免了标定时反复拆卸的操作，提高了标定效率。

技术领域

本申请实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种手眼系统的标定方法、装置及设备。

背景技术

在物流、仓储、分拣、拆垛等多种场景中，手眼系统被广泛应用。手眼系统是由相机和机械臂组成的机器人视觉系统。机械臂末端设置有端拾器(例如手抓或者吸盘等执行机构)，用于对物体进行搬移或者拣选。相机能够提供视觉信息，用于指导机械臂末端的运动轨迹。

实际应用中，需要利用标定板对手眼系统进行手眼标定，以确定出机械臂坐标系和相机坐标系之间的变换关系。以六轴机械臂为例，在机械臂第六轴的末端安装有端拾器。现有的手眼标定过程如下：将安装在机械臂第六轴末端的端拾器拆卸，将标定板安装在机械臂第六轴末端。然后，标定完成后，将标定板拆卸，再将端拾器重新安装到机械臂第六轴末端。

在实现本申请过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：上述手眼标定方式的操作流程复杂，效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种手眼系统的标定方法、装置及设备，用以提高手眼系统的标定效率。

第一方面，本申请实施例提供一种手眼系统的标定方法，所述手眼系统包括机械臂和相机，所述机械臂包括N个轴，所述机械臂的第K轴末端设置有标定板，K为小于N的自然数，所述方法包括：

控制所述机械臂的第N轴末端运行到预设检验位姿；

通过所述相机对所述标定板进行拍摄得到第一标定板图像，并根据所述第一标定板图像获取第一标定信息；

若所述第一标定信息与预设存储空间中存储的第二标定信息之间的误差大于预设阈值，则对所述手眼系统进行第一标定处理。

一种可能的实施方式中，根据所述第一标定板图像获取第一标定信息，包括：

根据所述第N轴末端的位姿，获取所述第K轴末端的位姿；

根据所述第K轴末端的位姿和所述第一标定板图像，获取所述第一标定信息。

一种可能的实施方式中，对所述手眼系统进行第一标定处理，包括：

确定所述第K轴末端对应的多个标定位姿；

控制所述第K轴末端运行到每个所述标定位姿，并在所述第K轴末端运行到每个所述标定位姿时，通过所述相机对所述标定板进行拍摄得到第二标定板图像；

根据所述多个标定位姿，以及所述第K轴末端运行到每个所述标定位姿时采集到的所述第二标定板图像，得到标定结果。

一种可能的实施方式中，确定所述第K轴末端对应的多个标定位姿，包括：

根据所述相机的视野范围和所述第K轴末端的当前位姿，确定所述第K轴末端对应的多个标定位姿。

一种可能的实施方式中，根据所述相机的视野范围和所述第K轴末端的当前位姿，确定所述第K轴末端对应的多个标定位姿，包括：

获取所述第N轴末端的当前位姿，并根据所述第N轴末端的当前位姿，确定所述第K轴末端的当前位姿；

在所述相机的视野范围内对所述第K轴末端的当前位姿进行随机调整，生成所述第K轴末端对应的多个标定位姿。