[发明专利]手眼系统的标定方法、装置及设备

权利要求书

1.一种手眼系统的标定方法，其特征在于，所述手眼系统包括机械臂和相机，所述机械臂包括N个轴，所述机械臂的第K轴末端设置有标定板，K为小于N的自然数，所述方法包括：

控制所述机械臂的第N轴末端运行到预设检验位姿；

通过所述相机对所述标定板进行拍摄得到第一标定板图像，并根据所述第一标定板图像获取第一标定信息；

若所述第一标定信息与预设存储空间中存储的第二标定信息之间的误差大于预设阈值，则对所述手眼系统进行第一标定处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一标定板图像获取第一标定信息，包括：

根据所述第N轴末端的位姿，获取所述第K轴末端的位姿；

根据所述第K轴末端的位姿和所述第一标定板图像，获取所述第一标定信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，对所述手眼系统进行第一标定处理，包括：

确定所述第K轴末端对应的多个标定位姿；

控制所述第K轴末端运行到每个所述标定位姿，并在所述第K轴末端运行到每个所述标定位姿时，通过所述相机对所述标定板进行拍摄得到第二标定板图像；

根据所述多个标定位姿，以及所述第K轴末端运行到每个所述标定位姿时采集到的所述第二标定板图像，得到标定结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述第K轴末端对应的多个标定位姿，包括：

根据所述相机的视野范围和所述第K轴末端的当前位姿，确定所述第K轴末端对应的多个标定位姿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述相机的视野范围和所述第K轴末端的当前位姿，确定所述第K轴末端对应的多个标定位姿，包括：

获取所述第N轴末端的当前位姿，并根据所述第N轴末端的当前位姿，确定所述第K轴末端的当前位姿；

在所述相机的视野范围内对所述第K轴末端的当前位姿进行随机调整，生成所述第K轴末端对应的多个标定位姿。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，控制所述第K轴末端运行到每个所述标定位姿，包括：

根据所述第K轴末端对应的每个所述标定位姿，确定出所述第N轴末端的目标位姿；

控制所述第N轴末端运行到所述目标位姿。

7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，控制所述机械臂的第N轴末端运行到预设检验位姿之前，还包括：

在对所述手眼系统进行第二标定处理后，控制所述第N轴末端运行到所述预设检验位姿；

通过所述相机对所述标定板进行拍摄得到第三标定板图像，并根据所述第三标定板图像获取所述第二标定信息；

将所述第二标定信息存储至所述预设存储空间。

8.根据权利要求1至7任一项所述的方法，其特征在于，所述机械臂包括六个轴，所述标定板设置在所述机械臂的第四轴末端。

9.一种手眼系统的标定装置，其特征在于，所述手眼系统包括机械臂和相机，所述机械臂包括N个轴，所述机械臂的第K轴末端设置有标定板，K为小于N的自然数，所述装置包括：

检验模块，用于控制所述机械臂的第N轴末端运行到预设检验位姿；

所述检验模块，还用于通过所述相机对所述标定板进行拍摄得到第一标定板图像，并根据所述第一标定板图像获取第一标定信息；

标定模块，用于若所述第一标定信息与预设存储空间中存储的第二标定信息之间的误差大于预设阈值，则对所述手眼系统进行第一标定处理。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序执行如权利要求1至8任一项所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的方法。