[发明专利]一种机器人涂胶路径自动生成装置及其生成方法

说明书

本发明涉及一种机器人涂胶路径自动生成装置及其生成方法，自动生成装置由磁感扫描仪、涂胶高度定位仪以及磁感线构成，磁感线贴在需要涂胶的玻璃上，磁感扫描仪安装在涂胶枪的枪头处，用于扫描跟踪磁感路线，涂胶高度定位仪加装在涂胶枪的枪头旁，用于涂胶时检测胶高。本发明机器人涂胶路径自动生成装置，设备面积小，结构简单，可加装在机器人上，因本设备是机器人持玻璃运行，所以玻璃只需竖着摆在夹具上即可，生成方法既节省时间，人力，还节省了一台涂胶塔的费用。

技术领域

本发明属于机器人涂胶技术领域，具体涉及一种机器人涂胶路径自动生成装置和生成方法。

背景技术

随着社会的进步，汽车生产已实现全自动运行，但不同的车型需要不同型号的玻璃，玻璃的不同导致设备需要重新调整涂胶轨迹。

在重新调整涂胶轨迹时，需要专业人员手动操作涂胶机械人，引导涂胶枪沿着风挡玻璃边缘用于定位的小白点。每隔2-3个白点就调整好胶枪与玻璃的位置进行保存，如此的反复进行调整与保存沿着玻璃边缘运行上一圈得到涂胶轨迹。所以，调整一个新车型的涂胶轨迹大概需要一个专业人员几天的时间，费时费力的同时还消耗涂胶原料，提高了生产成本。

现有技术公开了一种机器人涂胶定位系统，它包括一对中台，两组X方向对中单元、一组Y方向对中单元和两组吸盘单元，其特征在于：每一组对中单元包括两底座，一滑道，滑道上设置两滑块；其中一滑块连接一驱动气缸，另一滑块相对设置一线性位移传感器，两滑块顶部具有一对中棒，且相对连接一同步带，每一组吸盘单元包括两型材，长型材固定在对中台上，短型材安装在长型材上，两型材的顶部设置有分别向X方向和Y方向延伸的调节板，调节板端部分别连接一吸盘组件；每一吸盘组件包括一吸盘连接板，一U型支架，U型支架的两伸出端分别通过一关节轴承枢接在一吸盘托架的两侧，吸盘托架的底部连接一气缸，气缸带动吸盘。本发明在X、Y、Z三个方向都能对玻璃进行精确定位，并识别玻璃型号，以使机器人能自动调整涂胶程序。

现有技术还公开了一种汽车挡风玻璃机器人自动涂胶系统，包括输送挡风玻璃的输送线工作台，工作台上按顺序设置有底胶涂胶工位，翻转工位，第二涂胶工位，底胶涂胶工位与第二涂胶工位之间设有烘干工位，烘干工位上设有烘干装置，烘干装置用于烘干底胶涂胶后的挡风玻璃，翻转工位设有翻转装置，翻转装置用于对底胶涂胶后的挡风玻璃进行翻转，底胶涂胶工位上设置有助力机械臂，用于拿取挡风玻璃至底胶涂胶工位；第二涂胶工位上设置有滑板装配系统，滑板装配系统包括工业机器人，驾驶室，滑板，视觉定位系统，机器人抓具，驾驶室设置在滑板上。

现有技术还公开了一种给工件涂胶的机电装置，尤其是在自动生产线上对工件进行自动涂胶的涂胶机，包括安装在机器人移动臂上的涂胶头单元，涂胶头单元通过一单边限位低副机构设置在机器人移动臂上，所述单边限位低副机构包括滑轨背板和设置在滑轨背板上的滑轨，滑轨上设置有可沿滑轨滑动的滑块，滑块下方设置有对滑块进行限位且固定在滑轨背板上的滑块限位装置，所述滑轨背板通过一升降气缸滑台设置在机器人移动臂上。由于重力作用，滑块及涂胶头单元向下运动，到滑块限位装置设定的位置时停止，当涂胶头单元与工件待涂胶面将发生碰撞时，滑块离开滑块限位装置设定的位置向上移动。

但是，上述装置并不能实现涂胶轨迹自动生成，且设备占地面积大，结构复杂。

发明内容

本发明提供了一种设备面积小，结构简单，可加装在机器人上的机器人涂胶路径自动生成装置，还提供一种机器人涂胶路径自动生成方法，以解决现有装置不能实现涂胶轨迹自动生成，且设备占地面积大，结构复杂的问题。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种机器人涂胶路径自动生成装置，由磁感扫描仪3、涂胶高度定位仪以及磁感线2构成；所述磁感线2贴在需要涂胶的玻璃上；

所述磁感扫描仪3安装在涂胶枪4的枪头处，用于扫描跟踪磁感路线；

所述涂胶高度定位仪与磁感扫描仪3固定，加装在涂胶枪4的枪头旁，用于涂胶时检测胶高。