[发明专利]一种机器人涂胶路径自动生成装置及其生成方法

权利要求书

1.一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：由磁感扫描仪(3)、涂胶高度定位仪以及磁感线(2)构成；所述磁感线(2)贴在需要涂胶的玻璃上；

所述磁感扫描仪(3)安装在涂胶枪(4)的枪头处，用于扫描跟踪磁感路线；

所述涂胶高度定位仪与磁感扫描仪(3)固定，加装在涂胶枪(4)的枪头旁，用于涂胶时检测胶高。

2.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：所述磁感线(2)的位置与玻璃上指示涂胶位置的白点一致。

3.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：所述磁感扫描仪(3)安装在涂胶枪(4)的枪头处。

4.根据权利要求3所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：所述磁感扫描仪(3)通过螺栓与涂胶枪(4)的枪头处紧固。

5.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：所述涂胶高度定位仪加装在涂胶枪(4)的枪头旁。

6.根据权利要求5所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置，其特征在于：

所述涂胶高度定位仪通过螺栓紧固在磁感扫描仪(3)上，并紧固在涂胶枪(4)的枪头旁紧固。

7.根据权利要求1所述的一种机器人涂胶路径自动生成装置的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：

A、准备需要涂胶的车型玻璃，放在固定夹具上，启动涂胶机器人电源；

B、在准备涂胶的玻璃上贴一圈磁感线(2)，磁感线(2)沿着玻璃边缘的小白点粘贴；

C、将磁感扫描仪(3)、涂胶高度定位仪安装至涂胶机器人的涂胶枪4上；

D、将涂胶机器人的涂胶系统关闭；

E、启动涂胶机器人磁感扫描功能，扫描玻璃上的磁感线；

F、启动涂胶高度定位仪，以使涂胶机器人运行过程中涂胶高度不变；

G、启动运行系统，磁感扫描仪(3)引导机器人顺着磁感线方向行走一圈，记录下运行路线与涂胶高度；

H、将记录的磁感线运行路线与涂胶高度传送到涂胶机器人运行控制器，使得机器人沿扫描路线运行；

I、将确认无误的运行轨迹保存至机器人控制器中，留作后期使用；

J、将玻璃上的磁感线撕掉，涂上玻璃底涂，开启涂胶系统，运行以保存好的涂胶轨迹进行涂胶；

K、涂胶完成后，关闭系统。