[发明专利]机器人手术组合件

说明书

本发明涉及一种机器人手术组合件，并具体提供了一种手术组合件，其包括：手术器械，其包含：器械驱动连接器，其包含在其中限定了孔的外壳组合件；内窥镜部分，其包含伸长轴杆，伸长轴杆包含与器械驱动连接器可操作地连接的近端部分以及具有末端执行器的远端部分；以及驱动组合件，其容纳在外壳组合件的孔内，驱动组合件包含：驱动螺丝，其能够相对于外壳组合件旋转，驱动螺丝限定纵向轴线；驱动螺帽，其与驱动螺丝机械地啮合，使得驱动螺丝的旋转引起驱动螺帽沿着驱动螺丝的纵向轴线纵向移动；偏置元件，其包围驱动螺丝的一部分；以及驱动部件，其包括固定到驱动螺帽的近端部分，以及与末端执行器机械地啮合的远端部分。

本申请是国家申请号为201680036211.8、申请日为2016年6月20日且发明名称为“机器人手术组合件”的中国专利申请的分案申请。

相关申请的交叉参考

本申请主张2015年6月23日提交的第62/183,363号美国临时专利申请的权益和优先权，所述临时专利申请的整个公开内容以引用的方式并入本文中。

背景技术

机器人手术系统已用于微创医疗过程。一些机器人手术系统包含支撑机器人臂的控制台和具有例如镊子或抓握刀具等不同末端执行器的手术器械，所述末端执行器经由腕部组合件安装到机器人臂。在医疗过程期间，手术器械的末端执行器和腕部组合件插入到患者的小切口(经由插管)或自然腔道中以将末端执行器定位在患者身体内的工作位点。

这些手术器械具有线缆，其从近端处的线轴纵向延伸穿过伸长轴杆和腕部组合件到达末端执行器。当手术器械附接到机器人臂时，线缆借助于耦接到线轴的马达而致动。外科医生操控机器人系统的输入装置，且机器人系统致动马达以相关方式移动手术器械和末端执行器。

手术器械中的线缆在使用期间容易拉伸。所述拉伸可能致使末端执行器的移动滞后于输入装置的移动(基于拉伸量)。因此，手术器械和末端执行器可呈现为以不太相关的方式移动，这将限制机器人系统的响应性能。

需要减少机器人手术器械中的线缆拉伸。

发明内容

在本发明的一个方面中，一种供与器械驱动单元一起使用且用于选择性地连接到器械驱动单元的手术器械包含：末端执行器，其界定纵向轴线；器械驱动连接器，其包含外壳组合件和至少部分安置于所述外壳组合件内的多个驱动组合件；以及多个驱动部件，其与器械驱动连接器和末端执行器进行机械协作。所述多个驱动组合件的每一驱动组合件包含驱动螺丝(screw，也包括螺杆)，其包含伸长螺纹主体。驱动螺丝可旋转地支撑在外壳组合件内。驱动组合件还包含驱动螺帽，其与驱动螺丝的伸长螺纹主体以螺纹方式啮合，使得驱动螺丝的旋转导致驱动螺帽的纵向移动。所述多个驱动部件的每一驱动部件包含近端部分，所述近端部分紧固到所述多个驱动组合件中的一个的相应驱动螺帽，使得相应驱动螺帽的纵向平移致使驱动部件的纵向平移以驱动末端执行器的功能。

所述多个驱动组合件的每一驱动螺丝可包含具有被配置成接收旋转力的输入驱动耦接器的近端。

所述多个驱动组合件的每一驱动螺帽可包含沿着其外表面纵向延伸的第一轨道。第一轨道可滑动地安置于形成于外壳组合件内的纵向延伸通道内。

在一些实施例中，器械驱动连接器包含驱动连接器框架，其安置于外壳组合件内且与所述多个驱动组合件进行机械协作。

驱动连接器框架可包含近端，其包含多个近端轴承。所述多个近端轴承的每一轴承可设定尺寸以保持所述多个驱动组合件中的一个的驱动螺丝的近端。

驱动连接器框架可包含伸长中心轴杆，且所述多个近端轴承可径向安置在伸长中心轴杆周围。

伸长中心轴杆可包含在其外表面中界定的多个纵向延伸凹槽。所述多个纵向延伸凹槽的每一凹槽可被配置成滑动地接纳所述多个驱动部件中的相应一个的一部分。