[发明专利]机器人手术组合件

权利要求书

1.一种手术组合件，其包括：

手术器械，其包含：

器械驱动连接器，其包含在其中限定了孔的外壳组合件；

内窥镜部分，其包含伸长轴杆，所述伸长轴杆包含与所述器械驱动连接器可操作地连接的近端部分以及具有末端执行器的远端部分；以及

驱动组合件，其容纳在所述外壳组合件的所述孔内，所述驱动组合件包含：

驱动螺丝，其能够相对于所述外壳组合件旋转，所述驱动螺丝限定纵向轴线；

驱动螺帽，其与所述驱动螺丝机械地啮合，使得所述驱动螺丝的旋转引起所述驱动螺帽沿着所述驱动螺丝的所述纵向轴线纵向移动；

偏置元件，其包围所述驱动螺丝的一部分；以及

驱动部件，其包括固定到所述驱动螺帽的近端部分，以及与所述末端执行器机械地啮合的远端部分。

2.根据权利要求1所述的手术组合件，进一步包括联接到所述手术器械的所述器械驱动连接器的器械驱动单元。

3.根据权利要求2所述的手术组合件，其中所述器械驱动单元包括被配置成将动力和致动力转移到所述器械驱动连接器的马达。

4.根据权利要求3所述的手术组合件，其中所述马达包含输出驱动耦接器，并且其中所述驱动组合件的所述驱动螺丝包含与所述输出驱动耦接器啮合的输入驱动耦接器，使得所述输出驱动耦接器的旋转引起所述输入驱动耦接器的相应的旋转。

5.根据权利要求1所述的手术组合件，其中所述驱动部件的近端部分是刚性的，并且所述驱动部件的远端部分是柔性的。

6.根据权利要求5所述的手术组合件，其中所述驱动部件的近端部分为杆，并且所述驱动部件的远端部分为线缆。

7.根据权利要求5所述的手术组合件，其中所述驱动组合件进一步包含套管，所述套管联接到所述驱动部件的远端部分以将所述驱动部件的远端部分固定到所述末端执行器。

8.根据权利要求1所述的手术组合件，其中所述驱动螺丝支撑在所述外壳组合件内以便当所述驱动螺丝相对于所述驱动螺帽旋转时防止所述驱动螺丝相对于所述外壳组合件旋转。

9.根据权利要求8所述的手术组合件，其中所述偏置元件包含与所述驱动螺帽的远端啮合的近端部分，以及安置在形成在所述外壳组合件的所述孔里的保持凹座内的远端部分。

10.根据权利要求9所述的手术组合件，其中所述偏置元件预拉紧以在近端方向中推动驱动螺帽，借此将张力施加到驱动部件并防止驱动部件变得松弛。

11.根据权利要求1所述的手术组合件，其中所述器械驱动连接器包含安置于所述外壳组合件的所述孔内的驱动连接器框架，其中所述驱动连接器框架支撑所述驱动组合件。

12.根据权利要求11所述的手术组合件，其中所述驱动组合件是径向安置在所述驱动连接器框架周围的多个驱动组合件中的一个。

13.根据权利要求12所述的手术组合件，其中所述驱动连接器框架包含具有在其外表面中限定的多个纵向延伸凹槽的中心轴杆，并且所述多个驱动组合件的每个驱动部件通过相应的凹槽从相应的驱动螺帽延伸，并离开所述外壳组合件的所述孔以与所述末端执行器机械地啮合。

14.根据权利要求12所述的手术组合件，其中所述末端执行器包含钳口组合件，并且其中一个或多个所述驱动部件的移动实现末端执行器的纵摇、横摆、抓握/切开、打开/关闭和/或这些运动的任何组合。