[发明专利]基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置

说明书

本发明提供基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置，涉及工业机器人领域，包括载体框架和驱动组件，本发明中载体框架内设置有驱动组件，驱动组件下方在位于载体框架端口处对称设置有U型槽；载体框架下方对称设置有执行组件；执行组件包括筛网、提拉爪、转轴和对接块，载体框架下方设置有两个提拉爪，两个提拉爪之间呈对称活动状；提拉爪内固定有筛网，筛网上方在位于提拉爪端口处固定有转轴，转轴转动连接至驱动组件内；通过抓取微粒来代替夹持微粒，可大幅度降低拾取结构与微粒的接触面积，即降低与微粒的接触面积，可改善夹持时，因夹持力度作用于微粒表面，所导致的微粒表面伤损现象。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，尤其涉及基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

现有工业机器人所装配的微粒拾取装置多基于夹持结构，来实现微粒的拾取工作，即夹持结构通过施加夹持力度于微粒表面，使得微粒可在多轴机器人的多向运动，移动至指定地点，但纵观整体使用效果来看，微粒被夹持后，微粒表面极易出现表面伤损现象，即夹持所带来的微粒负面现象，会大幅度降低微粒拾取良品率，遂急需一种高精度，损伤小，使用多样化的拾取装置来解决目前所面临的困扰。

发明内容

本发明的目的在于提供基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置，以解决上述技术问题。

本发明为解决上述技术问题，采用以下技术方案来实现：基于自动化生产线的工业机器人微粒精确拾取装置，包括载体框架和驱动组件，其特征在于：所述载体框架内设置有驱动组件，驱动组件下方在位于载体框架端口处对称设置有U型槽；所述载体框架下方对称设置有执行组件；

所述执行组件包括筛网、提拉爪、转轴和对接块，所述载体框架下方设置有两个提拉爪，两个提拉爪之间呈对称活动状；所述提拉爪内固定有筛网，筛网上方在位于提拉爪端口处固定有转轴，转轴转动连接至驱动组件内；所述提拉爪顶端在位于环形边沿处固定有对接块，对接块转动连接至U型槽内。

优选的，两个所述提拉爪相贴后呈类锥形杯体状。

优选的，所述载体框架包括管体、限位盘和固定盘，所述管体内自上而下设置有固定盘和限位盘，固定盘和限位盘之间设置的腔体为驱动组件的活动区域。

优选的，所述驱动组件包括气阀、活塞盘、气管和提拉块，所述限位盘内垂向插入有气管，气管顶端在位于固定盘的下方固定有活塞盘，活塞盘圆心处贯穿插入有气阀，气阀至气管处呈相通状；所述气管底端在位于限位盘下方固定有提拉块，提拉块侧壁处对称设置有夹槽。

优选的，所述气阀包括弹簧、盖板、T型杆、进气杯和流通环，所述活塞盘圆心处插入有进气杯，进气杯自上而下分为杯身和杯脚；所述杯身栓接至活塞盘的圆心处，杯脚插入至气管内；所述杯身的内侧在位于上端口处设置有盖板，盖板的底端固定有T型杆；所述杯脚内固定有流通环，所述T型杆插入流通环内；所述T型杆和流通环之间设置有弹簧，弹簧套于T型杆处。

优选的，所述杯身的上端口直径小于下杯底直径，所述盖板的直径小于杯身上端口直径。

优选的，所述流通环包括内环、外环和间隔片，杯脚内固定有外环，外环的圆心处设置有内环，内环和外环之间以环形分布状设置有六片间隔片，间隔片的两端分别固定至外环的内壁和内环的外壁处。

优选的，所述固定盘圆心处插入有进排气组件，进排气组件包括进排气管、螺纹管、叶轮和球头杆，所述固定盘的圆心处栓接有螺纹管，螺纹管的顶端连接有进排气管，进排气管内套接有软管；所述螺纹管内固定有叶轮，叶轮的底端在位于圆心处固定有球头杆。

本发明的有益效果是：