[发明专利]一种基于电磁和麦克纳姆轮的斜拉索检测机器人

说明书

本发明涉及一种基于电磁和麦克纳姆轮的斜拉索检测机器人所述检测机器人包括检测固定板，麦克纳姆轮以及电磁吸石，所述麦克纳姆轮固定在所述检测固定板下方，所述电磁吸石定在所述检测固定板下部。本发明能避开斜拉索上面不易通过的凸起或者破损表面，可以进行左右移动及升降来躲避异常情况，可以更好地吸附在斜拉索表面的于电磁和麦克纳姆轮，本发明安装太阳能板来增加续航，能够满足电磁铁和机器人移动需要较多电能的需要。

技术领域

本发明涉及检测机器人领域，特别是一种基于电磁和麦克纳姆轮的斜拉索检测机器人。

背景技术

现在桥梁建设工程越来越多，大江大河上的桥梁主要以斜拉索桥梁为主。一些跨海跨江大桥所处的地理位置较为特殊，斜拉索常年暴露在强风、多盐、湿润等极端环境下，更容易导致斜拉索外层破损导致内部钢索腐蚀生锈，然后在强风引起的钢索摇摆共同作用下造成钢索内部断丝，影响整个大桥的安全，甚至造成桥体崩塌等不可挽回的结果。因此斜拉索的设计安装和后期维护显得尤其重要。

斜拉索的后期维护是一个长期工作，大桥的安全需要定期对整个桥体的斜拉索进行精准的全面排查，。目前国内外主要检测方法有取样检测法，升降台或卷扬机人工检测法和机器人检测法。取样检测和人工现场检测都有其局限性，而且费时费力，机器人检测法相对来说要方便快捷得多。普通斜拉索检测机器人都是设计成中空的圆筒形，通过摩擦力吸附在斜拉索上然后使用滚轮驱动来进行上下移动，这种设计在遇到斜拉索上有较高的表面凸起或者较大的表面破损时移动就会受影响甚至会卡住，只有人工进行修复才能继续检测，这样就造成了二次工作。本来是为了省时省力的设计反而让时间和人力翻倍，为了解决这一问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种以避开斜拉索上面不易通过的凸起或者破损表面，可以进行左右移动及升降来躲避异常情况，可以更好地吸附在斜拉索表面的于电磁和麦克纳姆轮的斜拉索检测机器人，以克服现有技术的不足。

为了实现上述目的，本发明所采用的技术方案是：

一种基于电磁和麦克纳姆轮的斜拉索检测机器人所述检测机器人包括检测固定板，麦克纳姆轮以及电磁吸石，所述麦克纳姆轮固定在所述检测固定板下方，所述电磁吸石定在所述检测固定板下部。

所述检测固定板与麦克纳姆轮之间还设置有弹簧避震器。

所述检测固定板设置有太阳能板。

本发明能避开斜拉索上面不易通过的凸起或者破损表面，可以进行左右移动及升降来躲避异常情况，可以更好地吸附在斜拉索表面的于电磁和麦克纳姆轮，本发明安装太阳能板来增加续航，能够满足电磁铁和机器人移动需要较多电能需要。

附图说明

图1为本发明结构示意图。

图2为本发明与现有技术的对比图。

图3为本发明各驱动轮分别驱动时部分行车方向图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细描述。