[发明专利]一种机械手

说明书

本发明提供了一种机械手，属于机械手技术领域。它解决了现有机械手的自由度低，以及不能根据被抓取物品的形状灵活产生形变等技术问题。本机械手包括环形变形架和弧形变形架；环形变形架包括若干组弧形剪叉变形单元自称；弧形剪叉变形单元包括两个弧形杆体，两个弧形杆体的中部通过中间铰链轴一转动连接；相邻两组弧形剪叉变形单元之间均通过两个铰链轴铰接；两个铰链轴之间设有驱动件；直形变形架由若干组直杆剪叉变形单元组成，每组直杆剪叉变形单元包括两个直形杆体，两个直形杆体的中部通过中间铰链轴二转动连接，位于一端的直杆剪叉变形单元因为与两个铰链轴连接。本机械手的自由度高，并且可以灵活产生形变。

技术领域

本发明属于机械手技术领域，涉及一种机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

中国专利(公告号：CN206477183U；公告日：2017-09-08)公开了一种金属绳制绳机用机械手，该金属绳制绳机用机械手包括框架，框架的右侧镶嵌有轴承，轴承上贯穿设置有转动柱，转动柱上开设有通孔，转动柱左端的两侧均通过转轴活动连接有L型板，L型板的右侧通过转轴活动连接有第一伸缩杆，第一伸缩杆远离L型板的一端通过转轴与框架内腔的右侧活动连接，L型板的一侧固定连接有限位装置，框架的左侧镶嵌有限位环。

上述专利文献中的金属绳制绳机用机械手的自由度较低，并且不能根据被抓取物品的形状灵活改变产生形变，因此该机械手的操作步骤较为繁琐，工作效率也较低。

发明内容

本发明根据现有技术存在的上述问题，提供了一种机械手，本发明所要解决的技术问题是：如何提高机械手的自由度，以及使机械手可以根据被抓取物品的形状灵活产生形变。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种机械手，其特征在于，所述机械手包括环形变形架和弧形变形架；所述环形变形架包括若干组弧形剪叉变形单元首尾相连环绕而成；每组所述弧形剪叉变形单元包括弧形杆体一和弧形杆体二，所述弧形杆体一的中部和弧形杆体二的中部通过中间铰链轴一转动连接；每相邻两组所述弧形剪叉变形单元之间均通过内端部铰链轴和外端部铰链轴相铰接；以所述环形变形架的圆心为中心，所述内端部铰链轴位于所述外端部铰链轴的内侧；至少一对所述内端部铰链轴和外端部铰链轴之间设有驱动所述环形变形架变形的驱动件；所述弧形变形架的数量至少为两组且沿所述环形变形架的周向均匀间隔分布在所述环形变形架上；所有弧形变形架均位于所述环形变形架的一侧且均倾斜弯向所述环形变形架的中部；所述弧形变形架由若干组直杆剪叉变形单元通过铰链依次连接而成，每组所述直杆剪叉变形单元包括直形杆体一和直形杆体二，所述直形杆体一和直形杆体二中部偏向一端的位置通过中间铰链轴二转动连接；最靠近所述环形变形架的直杆剪叉变形单元中的直形杆体一和直形杆体二端部分别与一对所述内端部铰链轴和外端部铰链轴相铰接。