[发明专利]一种机械手

权利要求书

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括环形变形架（1）和弧形变形架（2）；所述环形变形架（1）包括若干组弧形剪叉变形单元（1a）首尾相连环绕而成；每组所述弧形剪叉变形单元（1a）包括弧形杆体一（1a1）和弧形杆体二（1a2），所述弧形杆体一（1a1）的中部和弧形杆体二（1a2）的中部通过中间铰链轴一（3）转动连接；每相邻两组所述弧形剪叉变形单元（1a）之间均通过内端部铰链轴（4）和外端部铰链轴（5）相铰接；以所述环形变形架（1）的圆心为中心，所述内端部铰链轴（4）位于所述外端部铰链轴（5）的内侧；至少一对所述内端部铰链轴（4）和外端部铰链轴（5）之间设有驱动所述环形变形架（1）变形的驱动件（6）；所述弧形变形架（2）的数量至少为两组且沿所述环形变形架（1）的周向均匀间隔分布在所述环形变形架（1）上；所有弧形变形架（2）均位于所述环形变形架（1）的一侧且均倾斜弯向所述环形变形架（1）的中部；所述弧形变形架（2）由若干组直杆剪叉变形单元（2a）通过铰链依次连接而成，每组所述直杆剪叉变形单元（2a）包括直形杆体一（2a1）和直形杆体二（2a2），所述直形杆体一（2a1）和直形杆体二（2a2）中部偏向一端的位置通过中间铰链轴二（7）转动连接；最靠近所述环形变形架（1）的直杆剪叉变形单元（2a）中的直形杆体一（2a1）和直形杆体二（2a2）端部分别与一对所述内端部铰链轴（4）和外端部铰链轴（5）相铰接；最远离所述环形变形架（1）的直杆剪叉变形单元（2a）中的直形杆体一（2a1）和直形杆体二（2a2）上端端部还具有夹具头；所述直形杆体一（2a1）和直形杆体二（2a2）的形状及长度均相同，所述中间铰链轴二（7）的位置靠近所述直形杆体一（2a1）和直形杆体二（2a2）朝向所述环形变形架（1）中部的一端；所述直杆剪叉变形单元（2a）中直形杆体一（2a1）的两端端部与上下相邻的直杆剪叉变形单元（2a）中直形杆体二（2a2）的端部相铰接，所述直杆剪叉变形单元（2a）中直形杆体二（2a2）的两端端部与上下相邻的直杆剪叉变形单元（2a）中直形杆体一（2a1）的端部相铰接。

2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述环形变形架（1）水平设置；所述弧形变形架（2）朝上弧形弯曲设置；所述弧形变形架（2）的上端均弯向所述环形变形架（1）的中部上方。

3.根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于，所述弧形杆体一（1a1）与所述弧形杆体二（1a2）的形状及长度均相同；所有所述弧形杆体一（1a1）与所述弧形杆体二（1a2）均弯向所述环形变形架（1）的内侧；所述弧形剪叉变形单元（1a）中弧形杆体一（1a1）的两端端部与左右相邻的弧形剪叉变形单元（1a）中弧形杆体二的（1a2）端部相铰接，所述弧形剪叉变形单元（1a）中弧形杆体二（1a2）的两端端部与左右相邻的弧形剪叉变形单元（1a）中弧形杆体一（1a1）的端部相铰接。

4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述驱动件（6）为气缸或液压缸或电动缸，所述驱动件（6）的数量与所述弧形变形架（2）的数量相同且两者一一对应设置，所述驱动件（6）与对应的所述弧形变形架（2）安装在同一对所述内端部铰链轴（4）和外端部铰链轴（5）上。

5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述内端部铰链轴（4）与相对的外端部铰链轴（5）的连线沿所述环形变形架（1）的径向方向设置；所述驱动件（6）的壳体一端连接在所述外端部铰链轴（5）上，所述驱动件（6）的输出轴一端连接在所述内端部铰链轴（4）上；最靠近所述环形变形架（1）的直杆剪叉变形单元（2a）中的直形杆体一（2a1）下端连接在所述内端部铰链轴（4）上，最靠近所述环形变形架（1）的直杆剪叉变形单元（1a）中的直形杆体二（1a2）下端连接在所述外端部铰链轴（5）上。