[发明专利]一种高压输导线路巡线机器人的行走爪刹车装置

说明书

本发明公开了一种高压输导线路巡线机器人的行走爪刹车装置，包括舵机、槽轮和导向杆，槽轮固定连接在轮毂电机的外柱面（与橡胶层固定柱面相同）上，舵机固定连接在侧板后侧面，舵机输出轴固定连接有扭臂，扭臂另一端固定连接有驱动销，导向杆轴向活动穿过侧板，后端设置有条形槽孔环，条形槽孔环的通孔竖直向下，驱动销活动嵌入到通孔内且驱动导向杆嵌入到槽轮柱面的锁紧凹槽内。本发明轮毂电机携带刹车装置，随时可以停止行走，避免惯性过大导致无法准确定位，采用舵机驱动导向杆伸缩并插入到固定连接到槽轮表面实现锁紧，锁紧可靠稳定，控制简单，采用驱动销和条形槽孔环配合，驱动导向杆伸缩稳定性好。

技术领域

本发明涉及一种高压输导线路巡线机器人的行走爪刹车装置，属于巡线机器人技术领域。

背景技术

当前，已有的巡线机器人尚有重量大，持续作业时间短的不足，且可跨越障碍物种类较少，尤其不能跨越耐张塔间的跳线，均降低了使用巡线机器人进行巡检的可行性。中国专利申请（申请号为2019112042313）公开了一种高压输导线路巡线机器人，采用前轮毂电机和后轮毂电机反向挂接在导线上，前钩爪和后钩爪反向挂接在导线上且位于前轮毂电机和后轮毂电机之间，该巡线机器人的轮毂电机在行走过程中不能够实现精确定位。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种高压输导线路巡线机器人的行走爪刹车装置，以解决上述现有技术中存在的问题。

本发明采取的技术方案为：一种高压输导线路巡线机器人的行走爪刹车装置，包括舵机、槽轮和导向杆，槽轮固定连接在轮毂电机的外柱面（与橡胶层固定柱面相同）上，舵机固定连接在侧板后侧面，舵机输出轴固定连接有扭臂，扭臂另一端固定连接有驱动销，导向杆轴向活动穿过侧板，后端设置有条形槽孔环，条形槽孔环的通孔竖直向下，驱动销活动嵌入到通孔内且驱动导向杆嵌入到槽轮柱面的锁紧凹槽内。

优选的，上述导向杆通过直线轴承连接到侧板上。

优选的，上述舵机通过舵机架固定连接在侧板上。

优选的，上述舵机架截面为L型，其底板部设置通孔，舵机插入通孔后通过舵机两侧的连接耳连接到底板部上。

优选的，上述舵机架的竖直板通过螺钉固定连接到侧壁。

优选的，上述舵机架的竖直板开设有减重方孔。

优选的，上述槽轮与橡胶层为一体结构。

优选的，上述导向杆前端设置有锥形部。

本发明的有益效果：与现有技术相比，本发明的效果如下：

（1）本发明轮毂电机携带刹车装置，随时可以停止行走，避免惯性过大导致无法准确定位，采用舵机驱动导向杆伸缩并插入到固定连接到槽轮表面实现锁紧，锁紧可靠稳定，控制简单，采用驱动销和条形槽孔环配合，驱动导向杆伸缩稳定性好；

（2）直线轴承导向，导向精度好，摩擦力小，降低驱动舵机性能，简化舵机结构；

（3）L型的舵机架，安装方便快捷，连接稳定可靠，重量轻，减轻巡线机器人重量，便于机器人控制，开设减重方孔，便于重量更轻；

（4）一体结构的槽轮和橡胶层，锁紧稳定可靠，无需二次安装，简化安装步骤；

（5）锥形部结构的导向杆，便于快速自定位插入到槽轮上，提高导向精度。

附图说明

图1为行走爪的立体结构示意图；

图2为行走爪的使用状态立体结构示意图；

图3为行走爪的后侧视角使用状态立体结构示意图；

图4为行走爪的俯视结构示意图；

图5为行走爪的前视结构示意图；