[发明专利]一种高压线行走机器人摆动越障机构

说明书

本发明公开了一种高压线行走机器人摆动越障机构，包括行走轮、支撑板和支撑架，行走轮连接在轮毂电机上，轮毂电机安装在L形的支撑板的竖直段上端，行走轮下方的支撑板上安装有电动锁紧机构，电动锁紧机构能够将高压线锁紧到行走轮上，L形的支撑板的水平段下侧铰接到支撑架上端，支撑架下端一侧铰接到电动推杆一端，电动推杆另一端铰接到L形的支撑板的水平段端部下侧。本发明在机器人巡线时提供动力使其沿线前进，在越障时可以完成脱离电线、抓取电线、抱死电线等一系列越障所需的动作。

技术领域

本发明涉及一种高压线行走机器人摆动越障机构，属于巡线机器人技术领域。

背景技术

输电线路的运行状态关系到电网的运行安全,及时发现和掌握输电线导线的覆冰、气象环境等情况,对提高输电线负载能力、防止电网事故的发生具有重要意义。在地形复杂，山区、森林以及地形崎妪的林地也是部分高压线路的必经地，这导致工作人员及车辆很难到达，无疑增加了线路观冰的困难。因此，为了确保线路安全运行，利用机器人在线上自动巡检成为一种必要手段。为了能够实现电力线的自主巡检，日本、美国、加拿大、泰国、中国等国的学者曾先后开展了巡线机器人的研究。

中国专利申请（申请号为201610318990.2）公开了一种行走机构、巡线机器人机械结构及其越障方法，其中包括了机架、一对主从行走剖分轮、一对压紧剖分轮。其利用主动行走剖分轮实现行走，利用丝杠推动压紧剖分轮实现压紧抱死电线，利用剖分轮的开合实现脱离电线越障，从而实现巡检功能。该技术方案中仍然存在不足：由于主从行走剖分轮和压紧剖分轮需要两组机架支撑以及剖分轮的开合需要其他装置实现，所以整体重量过大，增加了不稳定性和功率的消耗。另外，为保证剖分轮在行走时始终保持闭合，需对其施加一定的压力，而压力来自于机架的下方，导致了在啮合时会产生很大的力矩，整体受力情况较差。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：提供一种高压线行走机器人摆动越障机构，以解决上述现有技术中存在的问题。

本发明采取的技术方案为：一种高压线行走机器人摆动越障机构，包括行走轮、支撑板和支撑架，行走轮连接在轮毂电机上，轮毂电机安装在L形的支撑板的竖直段上端，行走轮下方的支撑板上安装有电动锁紧机构，电动锁紧机构能够将高压线锁紧到行走轮上，L形的支撑板的水平段下侧铰接到支撑架上端，支撑架下端一侧铰接到电动推杆一端，电动推杆另一端铰接到L形的支撑板的水平段端部下侧。

优选的，上述电动锁紧机构包括夹紧轮、夹紧轮支架、丝杠电机、滑块和丝杠，夹紧轮采用两个，两侧对称旋转连接到夹紧轮支架，夹紧轮支架固定连接在滑块外端上，滑块内端设置滑动槽，滑动槽活动卡入到支撑板的竖直段上，滑块上固定连接有丝母，与丝母配合使用的丝杠上下两端分别旋转连接有丝杠支撑架和丝杠固定架，下端伸出丝杠固定架后连接到丝杠电机，丝杠支撑架、丝杠固定架和丝杠电机均固定连接到支撑板上。

优选的，上述丝杠电机通过联轴器连接到丝杠。

优选的，上述夹紧轮支架为工字型结构，两端通过转轴连接夹紧轮。

优选的，上述支撑架采用型材。

优选的，上述支撑架通过铰链角件铰接到支撑板。

优选的，上述电动推杆包括推杆和推杆电机，推杆通过变速器连接到推杆电机，推杆电机驱动推杆伸缩。

优选的，上述推杆通过双耳铰接到支撑板上。

本发明的有益效果：与现有技术相比，本发明提供三机械臂电力巡线机器人自主越障机构的一种末端抱线行走越障装置，在机器人巡线时提供动力使其沿线前进，在越障时可以完成脱离电线、抓取电线、抱死电线等一系列越障所需的动作，结构简单可靠，采用大直径轮毂电机提供较大的动力并通过电动锁紧机构可随时自锁抱死从而实现爬行，同时采用了简单的颚式电动锁紧机构使抓取并夹紧电线时更加有效率。通过费力杠杆结构的电动推杆，使推杆只需运动小段距离即可实现离线和进线操作，机构受力状况良好，体积小重量轻功耗低。