[发明专利]一种高压线行走机器人摆动越障机构

权利要求书

1.一种高压线行走机器人摆动越障机构，其特征在于：包括行走轮（17）、支撑板（4）和支撑架（8），行走轮（17）连接在轮毂电机（16）上，轮毂电机（16）安装在L形的支撑板（4）的竖直段上端，行走轮（17）下方的支撑板（4）上安装有电动锁紧机构，电动锁紧机构能够将高压线（1）锁紧到行走轮（17）上，L形的支撑板（4）的水平段下侧铰接到支撑架（8）上端，支撑架（8）下端一侧铰接到电动推杆一端，电动推杆另一端铰接到L形的支撑板（4）的水平段端部下侧；电动锁紧机构包括夹紧轮（2）、夹紧轮支架（3）、丝杠电机（10）、滑块（13）和丝杠（14），夹紧轮（2）采用两个，两侧对称旋转连接到夹紧轮支架（3），夹紧轮支架（3）固定连接在滑块（13）外端上，滑块（13）内端设置滑动槽，滑动槽活动卡入到支撑板（4）的竖直段上，滑块（13）上固定连接有丝母，与丝母配合使用的丝杠（14）上下两端分别旋转连接有丝杠支撑架（15）和丝杠固定架（12），且下端伸出丝杠固定架（12）后连接到丝杠电机（10），丝杠支撑架（15）、丝杠固定架（12）和丝杠电机（10）均固定连接到支撑板（4）上；高压线行走机器人摆动越障机构的越障方法为：越障机构在工作下有3种工况，（1）、无障碍正常行走，（2）、夹紧爬行，（3）、遇障碍时离线越障；

无障碍正常行走：轮毂电机工作带动机构前进，此时丝杠电机转动使夹紧轮（2）处于松开状态，使机器人正常行走；

夹紧爬行：丝杠电机转动使夹紧轮上升，与行走轮紧紧将电力线夹紧，此时轮毂电机自锁使行走轮固定；夹紧轮和行走轮产生的摩擦力使机构抱死电线，再通过机器人的其他部件实现夹紧爬行的功能；

遇障碍时离线越障：当机器人识别前方有障碍时，丝杠电机转动使夹紧轮（2）处于松开状态以留出离线的空间，推杆电机工作使推杆伸长，支撑板及其上固定的所有结构绕铰链角件转动，使机构离线后机器人前进进行越障；越障完成后推杆电机逆向工作使推杆缩短，机构进线，完成整套越障动作。

2.根据权利要求1所述的一种高压线行走机器人摆动越障机构，其特征在于：丝杠电机（10）通过联轴器（11）连接到丝杠（14）。

3.根据权利要求2所述的一种高压线行走机器人摆动越障机构，其特征在于：夹紧轮支架（3）为工字型结构，两端通过转轴连接夹紧轮（2）。

4.根据权利要求2所述的一种高压线行走机器人摆动越障机构，其特征在于：支撑架（8）采用型材。

5.根据权利要求2所述的一种高压线行走机器人摆动越障机构，其特征在于：支撑架（8）通过铰链角件（9）铰接到支撑板（4）。

6.根据权利要求1所述的一种高压线行走机器人摆动越障机构，其特征在于：电动推杆包括推杆（6）和推杆电机（7），推杆（6）通过变速器连接到推杆电机（7），推杆电机（7）驱动推杆（6）伸缩。

7.根据权利要求1所述的一种高压线行走机器人摆动越障机构，其特征在于：推杆（6）通过双耳（5）铰接到支撑板（4）上。