[发明专利]起重机的控制方法和控制装置

说明书

本发明提供一种起重机的控制方法和控制装置，所述起重机的控制方法，包括：获取施工场景信息和起重机的工况信息；基于所述施工场景信息和起重机的工况信息，确定施工区域的三维场景模型，所述三维场景模型用于表征起重机的状态、三维防碰撞信息和施工场景的物料信息；接收用于表征吊装需求的第一输入；响应于所述第一输入，根据所述三维场景模型，确定控制指令信息。本发明的起重机的控制方法，可以自动生成控制指令信息，从而实现起重机的自动控制，这样可以简化施工的前序工序，减少操作员上下塔的步骤，降低对操作员经验的依赖，使得起重作业的安全性更高，施工成本更低，施工周期更短。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种起重机的控制方法和控制装置。

背景技术

起重机用于在施工场景起吊重物，而起重机的司机室及联动操作台一般布置在塔机上，在需要操作起重机时，操作员需要先登上起重机的司机室，再根据预先计算的防碰撞信息操作起重机，而防碰撞信息需要预先根据工程图纸手工计算确定，在确定好防碰撞信息后，基于操作员的经验，操作联动台手柄进行操控。

上述操作方法至少有如下问题：1)由于塔机工作的特殊性，操作员上下塔费时费力，且处于高空作业，常有事故发生；2)防碰撞信息的计算不方便，影响施工进度；3)操作过程高度依赖操作员的经验，施工时人工成本高，且易出错。

发明内容

本发明提供一种起重机的控制方法，用以解决现有技术中施工过程高度依赖操作员经验的缺陷，实现自动作业。

本发明提供一种起重机的控制方法，包括：获取施工场景信息和起重机的工况信息；基于所述施工场景信息和起重机的工况信息，确定施工区域的三维场景模型，所述三维场景模型用于表征起重机的状态、三维防碰撞信息和施工场景的物料信息；接收用于表征吊装需求的第一输入；响应于所述第一输入，根据所述三维场景模型，确定控制指令信息。

根据本发明提供一种的起重机的控制方法，所述响应于所述第一输入，根据所述三维场景模型，确定控制指令信息，包括：响应于所述第一输入，根据所述三维场景模型，生成吊装路径；基于所述吊装路径，确定控制指令信息。

根据本发明提供一种的起重机的控制方法，在所述生成吊装路径之后，所述控制方法还包括：在所述三维场景模型的显示界面显示所述吊装路径。

根据本发明提供一种的起重机的控制方法，所述第一输入包括以下至少一项：语音输入；文本输入；屏幕触控输入；手势识别输入。

根据本发明提供一种的起重机的控制方法，在所述第一输入为屏幕触控输入的情况下，所述第一输入包括：在所述三维场景模型的显示界面下，选择待吊装物料和吊装目的地的操作。

根据本发明提供一种的起重机的控制方法，所述控制指令信息包括：多个控制指令形成的指令序列，所述控制指令用于控制所述起重机的运行轨迹和运行速度。

根据本发明提供一种的起重机的控制方法，所述基于所述施工场景信息和起重机的工况信息，确定施工区域的三维场景模型，包括：基于所述施工场景信息和起重机的工况信息，生成三维禁入区域信息、禁吊区域信息和三维机群相互位置信息；基于所述施工场景信息，生成物料信息；基于所述三维禁入区域信息、所述禁吊区域信息、所述三维机群相互位置信息和所述物料信息，生成所述三维场景模型。

根据本发明提供一种的起重机的控制方法，在所述接收用于表征吊装需求的第一输入之前，所述控制方法还包括：接收身份识别信息；响应于所述身份识别信息，确定控制权限。

根据本发明提供一种的起重机的控制方法，还包括：在显示界面显示如下内容中的至少一项：所述起重机的工况信息；所述起重机的吊钩监控视频；所述起重机的卷扬机监控视频；所述三维防碰撞信息。

根据本发明提供一种的起重机的控制方法，还包括：在显示界面分屏显示所述起重机的工况信息、所述起重机的吊钩监控视频、所述起重机的卷扬机监控视频和所述三维防碰撞信息中的至少两项。