[发明专利]起重机的控制方法和控制装置

权利要求书

1.一种起重机的控制方法，其特征在于，包括：

获取施工场景信息和起重机的工况信息；

基于所述施工场景信息和起重机的工况信息，确定施工区域的三维场景模型，所述三维场景模型用于表征起重机的状态、三维防碰撞信息和施工场景的物料信息；

接收用于表征吊装需求的第一输入；

响应于所述第一输入，根据所述三维场景模型，确定控制指令信息；

所述基于所述施工场景信息和起重机的工况信息，确定施工区域的三维场景模型，包括：

基于所述施工场景信息和起重机的工况信息，生成三维禁入区域信息、禁吊区域信息和三维机群相互位置信息；

基于所述施工场景信息，生成物料信息；

基于所述三维禁入区域信息、所述禁吊区域信息、所述三维机群相互位置信息和所述物料信息，生成所述三维场景模型；

所述三维防碰撞信息基于所述起重机附近的障碍物边界以及起重机自身的工况信息确定；

所述响应于所述第一输入，根据所述三维场景模型，确定控制指令信息，包括：

响应于所述第一输入，根据所述三维场景模型，生成吊装路径；

基于所述吊装路径，确定控制指令信息；

所述控制指令信息用于控制起重机吊装的运行轨迹和运行速度；

在所述生成吊装路径之后，所述控制方法还包括：

在所述三维场景模型的显示界面显示所述吊装路径；

所述在所述三维场景模型的显示界面显示所述吊装路径，包括：在所述三维场景模型中加载所述吊装路径，以所述三维场景模型为背景，以所述吊装路径为前景进行展示；

所述障碍物边界基于神经网络模型确定，所述神经网络模型为二维施工图识别模型，所述二维施工图识别模型为以二维施工样本图为样本，以预先确定的与二维施工样本图对应的起重机的二维坐标、障碍物边界和高度信息作为样本标签训练得到。

2.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述第一输入包括以下至少一项：

语音输入；

文本输入；

屏幕触控输入；

手势识别输入。

3.根据权利要求2所述的起重机的控制方法，其特征在于，在所述第一输入为屏幕触控输入的情况下，所述第一输入包括：

在所述三维场景模型的显示界面下，选择待吊装物料和吊装目的地的操作。

4.根据权利要求1所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述控制指令信息包括：多个控制指令形成的指令序列，所述控制指令用于控制所述起重机的运行轨迹和运行速度。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的起重机的控制方法，其特征在于，在所述接收用于表征吊装需求的第一输入之前，所述控制方法还包括：

接收身份识别信息；

响应于所述身份识别信息，确定控制权限。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的起重机的控制方法，其特征在于，还包括：

在显示界面显示如下内容中的至少一项：

所述起重机的工况信息；

所述起重机的吊钩监控视频；

所述起重机的卷扬机监控视频；

所述三维防碰撞信息。

7.根据权利要求6所述的起重机的控制方法，其特征在于，还包括：

在显示界面分屏显示所述起重机的工况信息、所述起重机的吊钩监控视频、所述起重机的卷扬机监控视频和所述三维防碰撞信息中的至少两项。

8.根据权利要求1-4中任一项所述的起重机的控制方法，其特征在于，所述获取施工场景信息，包括：

从二维施工图，提取所述起重机的二维坐标以及障碍物的边界和高度信息；

基于施工场景的视频数据，提取施工场景的物料信息和所述起重机的高度信息；

或者，

通过三维数据扫描仪采集障碍物和所述起重机的顶点三维信息；

从二维施工图，提取所述起重机的二维坐标以及障碍物的边界和高度信息；

基于施工场景的视频数据，提取施工场景的物料信息。