[发明专利]机器人的控制方法、机器人及存储装置

说明书

本申请公开了一种机器人的控制方法、机器人及存储装置。该控制方法：获取机器人的第一运动轨迹和第二运动轨迹；获取机器人的第三运动轨迹，其中，第三运动轨迹为第一运动轨迹和第二运动轨迹之间的平滑过渡段；获取第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点到第二运动轨迹的拐入点之间的第一轨迹触发点，第一轨迹触发点具有第一触发参数；将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，第二轨迹触发点具有第二触发参数；基于第二触发参数，控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作。本申请的控制方法能够使机器人在轨迹之间有平滑处理时，轨迹触发也不会丢失，提高机器人运行的可靠性。

技术领域

本申请涉及机器人智能控制技术领域，特别是涉及一种机器人的控制方法、机器人及存储装置。

背景技术

机器人控制中有时需要在轨迹的中间某个位置触发一个异步事件，比如，在轨迹起点处输出一个信号，根据该信号在轨迹运行到一半时记录一个数据等。

然而，机器人在运动过程中，如果轨迹之间有平滑处理，可能会导致部分触发事件丢失。

发明内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种机器人的控制方法、机器人及存储装置，能够使机器人在轨迹之间有平滑处理时，轨迹触发事件也不会丢失，提高机器人运行的可靠性。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人的控制方法，该控制方法包括：获取机器人的第一运动轨迹和第二运动轨迹；获取机器人的第三运动轨迹，其中，第三运动轨迹为第一运动轨迹和第二运动轨迹之间的平滑过渡段，第三运动轨迹的起始点与第一运动轨迹的拐出点相重合，第三轨迹的终止点与第二运动轨迹的拐入点相重合；获取第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点和第二运动轨迹的起始点到第二运动轨迹的拐入点之间的第一轨迹触发点，第一轨迹触发点具有第一触发参数；将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，第二轨迹触发点具有第二触发参数；基于第二触发参数，控制机器人执行第一触发参数对应的触发动作。

进一步地，将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，包括：当确认第一轨迹触发点位于第一运动轨迹的拐出点与第一运动轨迹的终止点之间时，将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹的起始点与第三运动轨迹的中点之间，以得到第二轨迹触发点；当确认第一轨迹触发点位于第二运动轨迹的起始点与第二运动轨迹的拐入点之间时，将第一轨迹触发点映射变换到第三运动轨迹的中点与第三运动轨迹的终止点之间，以得到第二轨迹触发点。

进一步地，当第一轨迹触发点位于第一运动轨迹的拐出点到第一运动轨迹的终止点之间时，第一触发参数和第二触发参数满足以下公式：

其中，u为第一触发参数，第一触发参数为第一轨迹触发点与第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第一运动轨迹的总长度的比值，u_D为第一运动轨迹的拐出点与第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第一运动轨迹的总长度的比值，u_S为第二触发参数，第二触发参数为第二轨迹触发点与第三运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第三运动轨迹的总长度的比值。

进一步地，当第一轨迹触发点位于第二运动轨迹的起始点与第二运动轨迹的拐入点之间时，第一触发参数和第二触发参数满足以下公式：

其中，u为第一触发参数，第一触发参数为第一轨迹触发点与第二运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第二运动轨迹的总长度的比值，u_E为第二运动轨迹的拐入点与第二运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第二运动轨迹的总长度的比值，u_S为第二触发参数，第二触发参数为第二轨迹触发点与第三运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和第三运动轨迹的总长度的比值。