[发明专利]机器人的控制方法、机器人及存储装置

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

获取所述机器人的第一运动轨迹和第二运动轨迹；

获取所述机器人的第三运动轨迹，其中，所述第三运动轨迹为所述第一运动轨迹和所述第二运动轨迹之间的平滑过渡段，所述第三运动轨迹的起始点与第一运动轨迹的拐出点相重合，所述第三轨迹的终止点与所述第二运动轨迹的拐入点相重合；

获取所述第一运动轨迹的拐出点到所述第一运动轨迹的终止点和所述第二运动轨迹的起始点到所述第二运动轨迹的拐入点之间的第一轨迹触发点，所述第一轨迹触发点具有第一触发参数，所述第一触发参数为所述第一轨迹触发点与所述第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第一运动轨迹的总长度的比值；

将所述第一轨迹触发点映射变换到所述第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，所述第二轨迹触发点具有第二触发参数，所述第二触发参数为所述第二轨迹触发点与所述第三运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第三运动轨迹的总长度的比值；

基于所述第二触发参数，控制所述机器人执行所述第一触发参数对应的触发动作。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，将所述第一轨迹触发点映射变换到所述第三运动轨迹上，得到第二轨迹触发点，包括：

当确认所述第一轨迹触发点位于所述第一运动轨迹的拐出点与所述第一运动轨迹的终止点之间时，将所述第一轨迹触发点映射变换到所述第三运动轨迹的起始点与所述第三运动轨迹的中点之间，以得到所述第二轨迹触发点；

当确认所述第一轨迹触发点位于所述第二运动轨迹的起始点与所述第二运动轨迹的拐入点之间时，将所述第一轨迹触发点映射变换到所述第三运动轨迹的中点与所述第三运动轨迹的终止点之间，以得到所述第二轨迹触发点。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述第一轨迹触发点位于所述第一运动轨迹的拐出点到所述第一运动轨迹的终止点之间时，所述第一触发参数和所述第二触发参数满足以下公式：

其中，u为所述第一触发参数，u_D为所述第一运动轨迹的拐出点与所述第一运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第一运动轨迹的总长度的比值，u_S为所述第二触发参数。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，当所述第一轨迹触发点位于所述第二运动轨迹的起始点与所述第二运动轨迹的拐入点之间时，所述第一触发参数和所述第二触发参数满足以下公式：

其中，u为所述第一触发参数，所述第一触发参数为所述第一轨迹触发点与所述第二运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第二运动轨迹的总长度的比值，u_E为所述第二运动轨迹的拐入点与所述第二运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第二运动轨迹的总长度的比值，u_S为所述第二触发参数，所述第二触发参数为所述第二轨迹触发点与所述第三运动轨迹的起始点之间的轨迹长度和所述第三运动轨迹的总长度的比值。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第二触发参数，控制所述机器人执行所述第一触发参数对应的触发动作，包括：

当确认所述机器人插补到所述第三运动轨迹时，将所述第二触发参数对应的触发事件添加到触发监视器中；

通过所述触发监视器监视所述触发事件是否发生；

当所述触发事件发生时，则控制所述机器人执行所述第一触发参数对应的触发动作。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述通过所述触发监视器监视所述触发事件是否发生，包括，

当确认所述机器人在前一个插补周期的归一化位置参数小于等于所述第二触发参数，且所述机器人在后一个插补周期的归一化位置参数大于或者等于所述第二触发参数，则确认所述触发事件发生，其中所述归一化位置参数用于表征所述机器人在运动轨迹中的位置。

7.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：当确认所述机器人的所述第三运动轨迹插补完成时，删除所述触发事件。