[发明专利]一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统及其检测方法

说明书

本发明涉及三维扫描检测技术领域，公开了一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统，包括底座、工作台、第一机器人、第二机器人、第三机器人和控制柜，其中，第一机器人的活动端部上装有机械爪，第二机器人的活动端部上装有三维扫描仪，第三机器人的活动端部上装有激光打标器，控制柜包括中央控制器，还公开了一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统的检测方法，通过第一机器人配合机械爪抓取被测管路，通过第二机器人配合三维扫描仪对被测管路进行扫描，中央控制器根据扫描所得图像控制第三机器人配合激光打标器进行打标，控制第一机器人配合机械爪抓取被测管路至所对应传送带上；本发明具有适用范围广、使用方便的特点。

技术领域

本发明涉及三维扫描检测技术领域，具体涉及一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统及其检测方法。

背景技术

线缆是光缆、电缆等物品的统称，线缆的用途有很多，主要用于控制安装、连接设备、输送电力等多重作用，是日常生活中常见而不可缺少的一种东西；现有技术中，为保证线缆的正常使用，大多会在线缆外部套设有管路，管路将线缆保护在内，以此起到保护、绝缘等作用，而管路能否良好的保护、绝缘作用与管路整体是否完整有极大的关系，因此，管路在生产出来使用于线缆上之前，需要对管路的完整性进行检测。

目前，现有技术中对管路进行检测的方式大多是使用超声波检测技术，利用超声波均匀传播且能够在金属表面发生部分反射的特性，进行管道探伤检测，但是，超声波检测技术大多只适用于金属管道，对于胶管、油管等非金属管道无法很好的适用，存在有一定的局限性，因此，目前急需一种适用性广的线缆管路检测方式。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统及其检测方法。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统，包括：

底座，底座的底面直接与承载面接触，底座的顶面用于安装各种机构；

工作台，工作台设于底座的顶面上，工作台用于放置被测管路；

第一机器人，第一机器人的固定端部设于底座的顶面上，第一机器人的活动端部上装有机械爪；

第二机器人，第二机器人的固定端部设于底座的顶面上，第二机器人的活动端部上装有三维扫描仪；

第三机器人，第三机器人的固定端部设于底座的顶面上，第三机器人的活动端部上装有激光打标器；

控制柜，控制柜设于底座的顶面上，控制柜包括中央控制器，中央控制器控制第一机器人、机械爪、第二机器人、三维扫描仪、第三机器人和激光打标器工作，三维扫描仪与中央控制器信息连接在一起。

优选的，所述检测系统还包括用于传送被测管路的被测管路传送带、用于传送成品的成品传送带、用于传送废品的废品传送带、用于传送次品的次品传送带。

优选的，所述检测系统还包括智能终端，智能终端与中央控制器电性连接在一起。

优选的，所述控制柜还包括第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块、第五驱动模块和第六驱动模块，其中，第一驱动模块与第一机器人电性连接在一起，第二驱动模块与机械爪电性连接在一起，第三驱动模块与第二机器人电性连接在一起，第四驱动模块与三维扫描仪电性连接在一起，第五驱动模块与第三机器人电性连接在一起，第六驱动模块与激光打标器电性连接在一起，中央控制器分别与第一驱动模块、第二驱动模块、第三驱动模块、第四驱动模块、第五驱动模块和第六驱动模块电性连接在一起。

另一方面，提供一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统的检测方法，包括以下步骤：

步骤S1：使用中央控制器启动第一机器人、机械爪、第二机器人、三维扫描仪、第三机器人和激光打标器开始工作；