[发明专利]一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统及其检测方法

权利要求书

1.一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统，其特征在于，包括：

底座，底座的底面直接与承载面接触，底座的顶面用于安装各种机构；

工作台(1)，工作台(1)设于底座的顶面上，工作台(1)用于放置被测管路；

第一机器人(2)，第一机器人(2)的固定端部设于底座的顶面上，第一机器人(2)的活动端部上装有机械爪(3)；

第二机器人(4)，第二机器人(4)的固定端部设于底座的顶面上，第二机器人(4)的活动端部上装有三维扫描仪(5)；

第三机器人(6)，第三机器人(6)的固定端部设于底座的顶面上，第三机器人(6)的活动端部上装有激光打标器(7)；

控制柜(8)，控制柜(8)设于底座的顶面上，控制柜(8)包括中央控制器(9)，中央控制器(9)控制第一机器人(2)、机械爪(3)、第二机器人(4)、三维扫描仪(5)、第三机器人(6)和激光打标器(7)工作，三维扫描仪(5)与中央控制器(9)信息连接在一起。

2.根据权利要求1所述的一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统，其特征在于：所述检测系统还包括用于传送被测管路的被测管路传送带(10)、用于传送成品的成品传送带(11)、用于传送废品的废品传送带(12)、用于传送次品的次品传送带(13)。

3.根据权利要求1所述的一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统，其特征在于：所述检测系统还包括智能终端(14)，智能终端(14)与中央控制器(9)电性连接在一起。

4.根据权利要求1所述的一种基于三维扫描仪的线缆管路检测系统，其特征在于：所述控制柜(8)还包括第一驱动模块(15)、第二驱动模块(16)、第三驱动模块(17)、第四驱动模块(18)、第五驱动模块(19)和第六驱动模块(20)，其中，第一驱动模块(15)与第一机器人(2)电性连接在一起，第二驱动模块(16)与机械爪(3)电性连接在一起，第三驱动模块(17)与第二机器人(4)电性连接在一起，第四驱动模块(18)与三维扫描仪(5)电性连接在一起，第五驱动模块(19)与第三机器人(6)电性连接在一起，第六驱动模块(20)与激光打标器(7)电性连接在一起，中央控制器(9)分别与第一驱动模块(15)、第二驱动模块(16)、第三驱动模块(17)、第四驱动模块(18)、第五驱动模块(19)和第六驱动模块(20)电性连接在一起。

5.一种根据权利要求1-4所述的基于三维扫描仪(5)的线缆管路检测系统的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：使用中央控制器(9)启动第一机器人(2)、机械爪(3)、第二机器人(4)、三维扫描仪(5)、第三机器人(6)和激光打标器(7)开始工作；

步骤S2：第一机器人(2)带动机械爪(3)移动到所需位置，第一机器人(2)配合机械爪(3)将被测管路传送带(10)传输至的被测管路抓起，之后放置于工作台(1)上，第二机器人(4)带动三维扫描仪(5)移动到所需位置，第二机器人(4)配合三维扫描仪(5)对置于工作台(1)上的被测管路进行扫描工作，生成图像信息；

步骤S3：由三维扫描仪(5)生成的图像信息发送至中央控制器(9)上，待三维扫描仪(5)扫描完成后中央控制器(9)根据所得到的图像信息生成仿真模型并判断该被测管路是否符合使用要求；

若符合使用要求，中央控制器(9)判断是否符合成品要求；

若符合成品要求，转向步骤S4；

若不符合成品要求，转向步骤S5；

若不符合使用要求，转向步骤S6；

步骤S4：第一机器人(2)配合机械爪(3)将工作台(1)上的被测管路抓起，之后将其放置于成品传送带(11)上；

步骤S5：第三机器人(6)带动激光打标器(7)移动到所需位置，第三机器人(6)配合激光打标器(7)对工作台(1)上被测管路的缺陷处进行打标，之后第一机器人(2)配合机械爪(3)将工作台(1)上打标完成的被测管路抓起，然后将其放置于次品传送带(13)上；

步骤S6：第一机器人(2)配合机械爪(3)将工作台(1)上的被测管路抓起，之后将其放置于废品传送带(12)上。