[发明专利]可把射入球自动抛出的机器人球类竞技比赛用的球场

说明书

一种用于机器人球类竞技比赛的球场，有带凹槽的球门和有抛球杆的抛球装置，可将射入或落入球门的比赛用球自动抛出；有围栏，可防止比赛用球滚出；还可通过有线或无线遥控方式，在进球后驱动在球场上的竞技机器人或拉拉队机器人或裁判机器人或其它装置做出相应动作。

技术领域 本发明属于一种机器人球类竞技比赛用的球场

背景技术 现有的用于机器人足球比赛的球场，只有象征性的球门，如专利号为ZL2016 2 1296349.5的实用新型提出的比赛用围栏，足球被射入球门后没有任何反应和后续动作，还需要人工将比赛用球弄出，比赛缺乏连贯性和趣味性。一些足球机器人玩具只是象征性的用一张纸来表示球场，起不到任何作用。

发明内容 本发明提出的用于机器人球类竞技比赛的球场，有球门，可自动将射入或落入球门的比赛用球抛出；还可通过有线连接或无线遥控装置，进球后可控制场地上关联的机器人做出对应的动作；球场周边有带斜坡的围栏，可防止比赛用球卡在围栏死角不易滚出并防止比赛用球滚出球场。本发明是这样实现的：球场的一端或两端设有一个漏斗形的凹槽，凹槽底部有一个直径大于比赛用球的凹槽孔，凹槽前的球场背部枢接有一只摇杆式抛球杆，抛球杆的一端固连一个轮齿，设在球场背部的一个电机通过齿轮系与抛球杆一端的齿轮相啮合，电机转动可带动抛球杆摇动，抛球杆的另一端是一个接球套，接球套正对漏斗形凹槽孔的下部，接球套内径小于比赛用球直径，接球套外径小于漏斗形凹槽孔的外径，接球套下部设有一个可被比赛用球落入接球套后触发的开关，球场背部设有电源和相关电路；也可以把上述电机驱动的抛球杆机构和开关、电源及电路组装在一个抛球盒里，再把抛球盒固连在球场背部的对应位置，以便于生产和组装。比赛用球被踢进或被打入漏斗形凹槽后，即滑入凹槽孔，并从孔中落入接球套，触发开关，接通电机电路，电机带动抛球杆摇动，把球抛出；球被抛出后，电机断电，靠自身力矩作用抛球杆转回原位；也可在抛球杆和抛球盒之间设一个拉力弹簧或扭力弹簧，电机断电后使抛球杆回到原位；也可以电机反转带动抛球杆转回原位。

比赛用球落入接球套后触发的开关可以是对射式或反射式红外感应开关，可以是光敏电阻与激光器组合的激光感应开关，也可以是机械式轻触开关，也可以是磁感应开关；如果是磁感应开关，比赛用球内部需嵌装永磁铁。

抛球盒也可以直立设在球场漏斗形凹槽的一边，凹槽底部设有一个磁感应开关，抛球盒里枢接有一只摇杆式抛球杆，抛球杆的上端固连一个轮齿，设在抛球盒里的一个电机通过齿轮系与抛球杆一端的齿轮相啮合，抛球杆的下端是一个抛球套，抛球套内径小于比赛用球直径，抛球盒上有开槽可容抛球套及摇杆摇出，比赛用球内嵌入永磁铁。比赛用球被踢进或被打入漏斗形凹槽后，触发开关，接通电机电路，电机带动抛球杆摇动，把球抛出。球被抛出后，电机断电，在抛球杆自身力矩作用下，抛球杆转回原位。也可在抛球杆和抛球盒之间设一个拉力弹簧或扭力弹簧，电机断电后使抛球杆回到原位；也可以电机反转带动抛球杆转回原位。

球场背部或抛球盒里可设有无线发射电路，无线发射电路与比赛用球落入接球套后触发的开关联动，比赛用球落入凹槽后联动触发无线发射电路，可遥控球场上装有相应无线接收装置的的竞技机器人或其他装置做出有关动作。

球场边上可以设有裁判机器人或啦啦队机器人，裁判机器人或啦啦队机器人用插接或其它方式固定在球场的四个角落或两边；裁判机器人或啦啦队机器人的手臂枢接在机器人肩部，机器人体内设有一个电机，电机通过齿轮系可驱动裁判机器人或啦啦队机器人的单只或同轴连接的两只手臂，可带动机器人的一只或两只手臂向上举起，断电后重力作用使手臂转回原位，也可以电机反转带动手臂转回原位；上述机器人电机的驱动电路与比赛用球落入接球套后触发的开关通过有线或无线遥控方式连接；比赛用球落入凹槽后，触发上述机器人的驱动电路。带动裁判机器人或啦啦队机器人手臂举起，做判决或欢呼庆祝状。可以设一个延时电路，比赛用球被抛出后，延时电路可使裁判机器人或啦啦队机器人电机继续接通电源一段时间，让裁判机器人或啦啦队机器人手臂的举起时间多延长一点。

球场周边有围栏，围栏的内面与球场平面相交处有一斜坡，以免比赛用球卡在围栏与球场形成的死角不易被踢出。