[发明专利]无人机集群远程控制方法、系统、装置及设备

权利要求书

1.一种无人机集群远程控制系统，其特征在于，包括：控制终端和无人机集群；其中，所述控制终端接收所述无人机集群每个无人机发送的当前信息，并将每个无人机发送的当前信息进行整合，得到整合信息；所述整合信息反馈给每个所述无人机。

2.根据权利要求1所述的一种无人机集群远程控制系统，其特征在于，所述控制终端包括：图像处理设备、核心处理计算单元、飞机控制计算单元、通信设备；所述图像处理设备获取每个无人机采集的图像，将各个无人机反馈的图像进行整合，生成任务环境全景图；所述核心处理计算单元进行任务环境整体态势的计算，复杂任务的规划，集群阵型的调整，顶层策略的制定；所述通信设备与所述无人机一一对应；所述飞机控制计算单元监控无人机的状态，获取无人机反馈的信息，并对无人机进行直接控制，与所述无人机一一配对。

3.根据权利要求1所述的一种无人机集群远程控制系统，其特征在于，还包括存储设备；所述存储设备内存储内容包括但不限于集群任务所需的飞行地图、任务预案、任务指令。

4.一种无人机集群远程控制方法，其特征在于，具体步骤如下：

无人机集群各个无人机初始化，接收控制终端发送的任务指令；其中，所述任务指令包括：基础指令、应急指令和功能指令；

对无人机的飞行状态进行全过程监测：包括飞行速度、飞行姿态、电池电量、发动机转速、载荷状态、机载传感器状态和与其他无人机之间的飞行距离；根据任务指令的类型，所述无人机集群各个无人机同时执行所述任务指令；并将飞行状态信息发送给控制终端，同时接收飞行状态整合信息，所述飞行状态整合信息利用所述控制终端接收的各个无人机发送的飞行状态信息进行整合得到。

5.根据权利要求4所述的一种无人机集群远程控制方法，其特征在于，所述全过程监测时，还包括所述控制终端根据接收到的无人机的当前信息判断各无人机是否发生异常包括：

所述控制终端保存接收到的无人机的任务执行数据；

将任务执行数据与对应的任务指令进行比对，得到比对结果；

在所述比对结果中包含不符合要求项时，判定该无人机发生异常；其中，

所述任务执行数据包括以下信息中的一项或多项：动作位置信息、动作时间信息、动作内容信息。

6.根据权利要求4所述的一种无人机集群远程控制方法，其特征在于，所述全过程监测时，还包括所述控制终端根据接收到的无人机的当前信息判断各无人机是否发生异常包括：

构建无人机飞行状态预测模型；其中，所述无人机飞行状态预测模型为使用多组数据通过机器学习训练得出的；

将全过程监测中得到飞行状态输入所述无人机飞行状态预测模型中，根据无人机的飞行状态信息预测无人机状态，并根据预测得到的无人机状态制定该无人机的运维策略。

7.一种无人机集群远程控制装置，其特征在于，包括：

初始化模块，用于对无人机集群各个无人机初始化；

任务接收模块，用于接收控制终端发送的任务指令；其中，所述任务指令包括：基础指令、应急指令和功能指令；

监测模块，用于对无人机的飞行状态进行全过程监测；包括飞行速度、飞行姿态、电池电量、发动机转速、载荷状态、机载传感器状态和与其他无人机之间的飞行距离；

控制模块，根据任务指令的类型，所述无人机集群各个无人机同时执行所述任务指令；并将飞行状态信息发送给控制终端，同时接收飞行状态整合信息，所述飞行状态整合信息利用所述控制终端接收的各个无人机发送的飞行状态信息进行整合得到。

8.根据权利要求7所述的一种无人机集群远程控制装置，其特征在于，还包括：异常监控模块；所述异常监控模块用于将任务执行数据与对应的任务指令进行比对，得到比对结果；在所述比对结果中包含不符合要求项时，判定该无人机发生异常。