[发明专利]无人机集群远程控制方法、系统、装置及设备

说明书

本发明公开了一种无人机集群远程控制系统，应用于无人机控制领域，包括：控制终端和无人机集群；其中，所述控制终端接收所述无人机集群每个无人机发送的当前信息，并将每个无人机发送的当前信息进行整合，得到整合信息；所述整合信息反馈给每个所述无人机。本发明提供了一种无人机集群远程控制方法、系统、装置及设备，每个无人机都可以向控制终端给出当前的各种信息，由控制终端来进行所有信息的整合分析，然后再反馈给各个无人机，这就形成了无人机之间的间接通信；不需要关注整个集群，每个无人机只需要遵循所对应的飞机控制计算单元的控制，执行其分配的简单任务，无需了解整个集群宏观层面的任务细节。

技术领域

本发明涉及集群控制技术领域，更具体的说是涉及一种无人机集群远程控制方法、系统、装置及设备。

背景技术

人工增雨是开发利用空中云水资源的一种有效途径，利用云催化技术可以增加5％～25％的大气降水量。人工增雨主要利用飞机进行，其适合对层状可降水云系连续作业，由多种播撒装置将催化剂直接播入云中，还可装载探测仪器对作业前后云的宏微观状态变化进行追踪监测。但飞机增雨作业使用成本高，飞行手续繁琐，易受天气条件的制约。

无人机是一种无人驾驶的航空器，具有经济实用、操作灵活、安全可靠、载荷多样化、性能不受人体生理条件限制等优势，成为新概念和技术的探索试验平台。人工增雨作业的原理要求进行人工增雨的无人机具有方便起飞降落、可控、能回收、大载荷等特点。为了满足大载荷的要求，目前进行人工增雨作业的无人机都是大型无人机。这种无人机体积大，价格昂贵(单机价格一般在100万元人民币以上)，需要专门的起降场地，所以基层使用很困难，不能满足基层人工增雨的实际业务需求。所以无人机人工增雨一直处于试验阶段，并没有达到大规模实际应用阶段。

然而通过利用小型、集群式无人机进行人工增雨，解决人工增雨无人机体积庞大、价格昂贵，需要专门的起降场地，基层使用很困难的问题；但是对于小型、集群式无人机进行人工增雨在控制上存在很大问题，例如如何实现多机协同任务，控制系统的复杂均是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种无人机集群远程控制方法、系统、装置及设备，本发明集群智能要求群体中每个个体都能够改变网络环境信息，形成个体之间的间接通信，每个无人机都可以向控制终端给出当前的各种信息，由控制终端来进行所有信息的整合分析，然后再反馈给各个无人机，这就形成了无人机之间的间接通信，易于进行机间信息传输与合作，整个集群也具有较好的可扩充性，个体数目的增加造成的通信开销增幅较小，每个无人机的机载电子系统只需要关注近距离范围内的其他无人机即可，不需要关注整个集群，每个无人机只需要遵循所对应的飞机控制计算单元的控制，执行其分配的简单任务，无需了解整个集群宏观层面的任务细节。

为了达到上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种无人机集群远程控制系统，包括：控制终端和无人机集群；其中，所述控制终端接收所述无人机集群每个无人机发送的当前信息，并将每个无人机发送的当前信息进行整合，得到整合信息；所述整合信息反馈给每个所述无人机。

优选的，在上述的一种无人机集群远程控制系统中，所述控制终端包括：图像处理设备、核心处理计算单元、飞机控制计算单元、通信设备；所述图像处理设备获取每个无人机采集的图像，将各个无人机反馈的图像进行整合，生成任务环境全景图；所述核心处理计算单元进行任务环境整体态势的计算，复杂任务的规划，集群阵型的调整，顶层策略的制定；所述通信设备与所述无人机一一对应；所述飞机控制计算单元监控无人机的状态，获取无人机反馈的信息，并对无人机进行直接控制，与所述无人机一一配对。

优选的，在上述的一种无人机集群远程控制系统中，还包括存储设备；所述存储设备内存储内容包括但不限于集群任务所需的飞行地图、任务预案、任务指令。

一种无人机集群远程控制方法，具体步骤如下：