[发明专利]一种适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人

说明书

本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人。包括驱动控制舱、铰接传动系统、供电舱、行走系统及机械手，其中驱动控制舱和供电舱通过铰接传动系统连接，机械手设置于铰接传动系统上，并且与铰接传动系统连接；铰接传动系统用于驱动供电舱和机械手摆动；行走系统设置于驱动控制舱和供电舱的两侧，驱动控制舱用于控制行走系统运动；所述供电舱给移动机器人提供动力。本发明结构紧凑，负载能力大，有很强的越障能力。

技术领域

本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人。

背景技术

在一些强辐射场等人员无法达到区域，要想进行防护操作及探查任务需要通过机器人实现。目前，所设计的固定履带式移动机器人，虽然与轮式底盘相比其越障性能明显增强，但是越障性能相对还是具有局限性；摆臂履带式移动机器人结构复杂，空间利用率低。因此，急需一种结构紧凑，负载能力大，有很强的越障能力的移动机器人。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的在于提供一种适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人，该铰接式移动机器人结构紧凑，负载能力大，有很强的越障能力。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人，包括驱动控制舱、铰接传动系统、供电舱、行走系统及机械手，其中驱动控制舱和供电舱通过铰接传动系统连接，所述机械手设置于所述铰接传动系统上，并且与所述铰接传动系统连接；所述铰接传动系统用于驱动所述供电舱及所述机械手摆动；所述行走系统设置于所述驱动控制舱和所述供电舱的两侧，所述驱动控制舱用于控制所述行走系统运动；所述供电舱给移动机器人提供动力。

所述铰接传动系统包括电池舱摆臂电机箱体、铰接轴、齿轮传动机构Ⅰ、齿轮传动机构Ⅱ、机械手摆臂电机、机械手摆臂电机箱体及电池舱摆臂电机；

所述电池舱摆臂电机箱体与所述驱动控制舱连接，所述齿轮传动机构Ⅰ、齿轮传动机构Ⅱ、铰接轴及电池舱摆臂电机设置于所述电池舱摆臂电机箱体内，并且所述铰接轴可转动，所述电池舱摆臂电机通过齿轮传动机构Ⅱ与所述铰接轴传动连接，所述铰接轴与所述供电舱连接；

所述机械手摆臂电机箱体与所述铰接轴转动连接；所述机械手摆臂电机设置于所述机械手摆臂电机箱体内，并且通过齿轮传动机构Ⅰ与所述铰接轴连接，所述机械手设置于所述机械手摆臂电机箱体上。

所述铰接轴的两端穿出所述电池舱摆臂电机箱体，并且与所述行走系统连接。

所述铰接轴通过转接法兰盘与所述供电舱连接。

所述供电舱的两侧分别设有与所述转接法兰盘连接的延伸臂，所述机械手摆臂电机箱体位于两个所述延伸臂之间。

所述齿轮传动机构Ⅰ包括小锥齿轮Ⅰ和大锥齿轮Ⅰ，其中大锥齿轮Ⅰ键连接在所述铰接轴上，所述小锥齿轮Ⅰ安装在所述机械手摆臂电机的输出端，并且与所述大锥齿轮Ⅰ啮合，所述机械手摆臂电机驱动所述小锥齿轮Ⅰ转动，从而通过所述小锥齿轮Ⅰ带动所述机械手摆臂电机箱体及所述机械手前后摆动。

所述齿轮传动机构Ⅱ包括小锥齿轮Ⅱ和大锥齿轮Ⅱ，其中大锥齿轮Ⅱ套设于所述铰接轴上，并且与所述铰接轴键连接，所述小锥齿轮Ⅱ安装在所述电池舱摆臂电机的输出轴上，并且与所述大锥齿轮Ⅱ啮合；所述电池舱摆臂电机通过所述齿轮传动机构Ⅱ驱动所述铰接轴转动，从而带动所述供电舱摆动。

所述行走系统包括驱动轴、驱动轮、驱动履带、双排带轮、从动履带、从动轴及从动带轮，其中双排带轮可转动地连接在所述铰接轴上；所述驱动轴可转动地连接在所述驱动控制舱上，所述驱动轮连接在所述驱动轴上，并且通过驱动履带与所述双排带轮传动连接；

所述从动轴可转动地连接在所述供电舱上，所述从动带轮连接在所述从动轴上，并且通过所述从动履带与所述双排带轮传动连接。