[发明专利]一种适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人

权利要求书

1.一种适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人，其特征在于，包括驱动控制舱、铰接传动系统、供电舱、行走系统及机械手（30），其中驱动控制舱和供电舱通过铰接传动系统连接，所述机械手（30）设置于所述铰接传动系统上，并且与所述铰接传动系统连接；所述铰接传动系统用于驱动所述供电舱及所述机械手（30）摆动；所述行走系统设置于所述驱动控制舱和所述供电舱的两侧，所述驱动控制舱用于控制所述行走系统运动；所述供电舱给移动机器人提供动力；

所述铰接传动系统包括电池舱摆臂电机箱体（15）、铰接轴（16）、齿轮传动机构Ⅰ、齿轮传动机构Ⅱ、机械手摆臂电机（19）、机械手摆臂电机箱体（20）及电池舱摆臂电机（32）；

所述电池舱摆臂电机箱体（15）与所述驱动控制舱连接，所述齿轮传动机构Ⅰ、齿轮传动机构Ⅱ、铰接轴（16）及电池舱摆臂电机（32）设置于所述电池舱摆臂电机箱体（15）内，并且所述铰接轴（16）可转动，所述电池舱摆臂电机（32）通过齿轮传动机构Ⅱ与所述铰接轴（16）传动连接，所述铰接轴（16）与所述供电舱连接；

所述机械手摆臂电机箱体（20）与所述铰接轴（16）转动连接；所述机械手摆臂电机（19）设置于所述机械手摆臂电机箱体（20）内，并且通过齿轮传动机构Ⅰ与所述铰接轴（16）连接，所述机械手（30）设置于所述机械手摆臂电机箱体（20）上。

2.根据权利要求1所述的适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人，其特征在于，所述铰接轴（16）的两端穿出所述电池舱摆臂电机箱体（15），并且与所述行走系统连接。

3.根据权利要求1所述的适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人，其特征在于，所述铰接轴（16）通过转接法兰盘（12）与所述供电舱连接。

4.根据权利要求3所述的适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人，其特征在于，所述供电舱的两侧分别设有与所述转接法兰盘（12）连接的延伸臂（36），所述机械手摆臂电机箱体（20）位于两个所述延伸臂（36）之间。

5.根据权利要求1所述的适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人，其特征在于，所述齿轮传动机构Ⅰ包括小锥齿轮Ⅰ（17）和大锥齿轮Ⅰ（18），其中大锥齿轮Ⅰ（18）键连接在所述铰接轴（16）上，所述小锥齿轮Ⅰ（17）安装在所述机械手摆臂电机（19）的输出端，并且与所述大锥齿轮Ⅰ（18）啮合，所述机械手摆臂电机（19）驱动所述小锥齿轮Ⅰ（17）转动，从而通过所述小锥齿轮Ⅰ（17）带动所述机械手摆臂电机箱体（20）及所述机械手（30）前后摆动。

6.根据权利要求1所述的适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人，其特征在于，所述齿轮传动机构Ⅱ包括小锥齿轮Ⅱ（34）和大锥齿轮Ⅱ（35），其中大锥齿轮Ⅱ（35）套设于所述铰接轴（16）上，并且与所述铰接轴（16）键连接，所述小锥齿轮Ⅱ（34）安装在所述电池舱摆臂电机（32）的输出轴上，并且与所述大锥齿轮Ⅱ（35）啮合；所述电池舱摆臂电机（32）通过所述齿轮传动机构Ⅱ驱动所述铰接轴（16）转动，从而带动所述供电舱摆动。

7.根据权利要求1所述的适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人，其特征在于，所述行走系统包括驱动轴（5）、驱动轮（7）、驱动履带（8）、双排带轮（11）、从动履带（23）、从动轴（27）及从动带轮（28），其中双排带轮（11）可转动地连接在所述铰接轴（16）上；所述驱动轴（5）可转动地连接在所述驱动控制舱上，所述驱动轮（7）连接在所述驱动轴（5）上，并且通过驱动履带（8）与所述双排带轮（11）传动连接；

所述从动轴（27）可转动地连接在所述供电舱上，所述从动带轮（28）连接在所述从动轴（27）上，并且通过所述从动履带（23）与所述双排带轮（11）传动连接。

8.根据权利要求1所述的适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人，其特征在于，所述驱动控制舱包括驱动控制舱体（2）及安装在所述驱动控制舱体（2）内的控制元器件（3）和两个驱动电机（1），其中控制元器件（3）与两个驱动电机（1）电连接，两个驱动电机（1）分别与位于所述驱动控制舱两侧的所述行走系统连接。

9.根据权利要求1所述的适用狭窄空间作业的铰接式移动机器人，其特征在于，所述供电舱包括电池舱体（25）及设置于所述电池舱体（25）内的电池（24）。