[发明专利]一种地面喷绘打印拼接方法

权利要求书

1.一种地面喷绘打印拼接方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一、将喷绘打印设备放置在打印区域；

步骤二、所述喷绘打印设备向下方打印喷绘图片，并在该喷绘图片上放置定位标记；

步骤三、所述喷绘打印设备通过视觉系统对定位标记进行识别，识别并存储当前定位标记在机器坐标系下的位置信息；

步骤四、所述喷绘打印设备根据机器坐标系向下一幅喷绘图片的拼接方向进行直线位移一个图片宽幅距离；

步骤五、通过视觉系统对定位标记再次进行识别，识别当前定位标记在机器坐标系下的新位置信息，将新位置信息与步骤三识别的位置信息进行计算得到朝向角度偏差值，并且喷绘打印设备根据朝向角度偏差值对自身的打印朝向角度进行调整；

步骤六、通过视觉系统对定位标记再次进行识别，识别当前定位标记在机器坐标系下的新位置信息，将新位置信息与步骤三识别的位置信息进行计算得到位置偏差值，并且喷绘打印设备根据位置偏差值对自身位置调整；

步骤七、取走所述定位标记，喷绘打印设备向下方拼接打印喷绘图片，并在该喷绘图片上放置定位标记；

步骤八：重复步骤四至步骤七至打印拼接结束。

2.根据权利要求1所述的地面喷绘打印拼接方法，其特征在于：所述定位标记包括透明基体，以及在透明基体上设置的mark点。

3.根据权利要求1所述的地面喷绘打印拼接方法，其特征在于：所述步骤四的详细步骤为：若下一幅喷绘图片为纵向方向拼接，则喷绘打印设备根据机器坐标系纵向直线位移一个图片纵向宽幅距离，并在位移到位后稳定喷绘打印设备的位置；若下一幅喷绘图片为横向方向拼接，则喷绘打印设备根据机器坐标系纵向直线位移一个图片横向宽幅距离，并在位移到位后稳定喷绘打印设备的位置。

4.根据权利要求2所述的地面喷绘打印拼接方法，其特征在于：所述定位标记的mark点设有二至四个；当所述mark点设有两个时，两个mark点的连线平行于机器坐标系的纵轴或横轴；当所述mark点设有三个时，三个mark呈直角三角形分布，并且该直角三角形的两个直角边分别平行于机器坐标系的纵轴和横轴；当所述mark点为四个时，四个mark点呈矩形分布，并且该矩形的两个不相邻的边线均平行于机器坐标系的纵轴或横轴。

5.根据权利要求4所述的地面喷绘打印拼接方法，其特征在于：所述步骤三的详细步骤为：所述喷绘打印设备通过视觉系统对定位标记在移动方向上前排的两个mark点进行识别，识别并存储当该两个mark点在机器坐标系下的位置信息，位置信息包括两个mark点的坐标。

6.根据权利要求5所述地面喷绘打印拼接方法，其特征在于：所述步骤五的具体步骤包括：

S1、通过视觉系统对步骤三所识别的定位标记的两个mark点再次进行识别，识别该两个mark点在机器坐标系下的新位置信息，新位置信息包括两个mark点的坐标；

S2、将新位置信息中两个mark点坐标与步骤三识别的两个mark点的坐标进行计算得到朝向角度偏差值；

S3、喷绘打印设备根据朝向角度偏差值对自身打印朝向角度进行调整。

7.根据权利要求6所述的地面喷绘打印拼接方法，其特征在于：所述步骤五的S2中当喷绘打印设备为横向位移时计算朝向角度偏差值的计算公式如下：

θ=arcsin（（Ac-Ad）/b）- arcsin（（Ac'-Ad'）/b）；

式中：θ为位置偏差值；b为喷绘打印设备位移的宽幅值；Ac和Ad分别为步骤三中识别的两个mark点的横轴坐标值；Ac'和Ad'分别为步骤五中识别的两个mark点的横轴坐标值；

当喷绘打印设备为纵向位移时计算朝向角度偏差值的计算公式如下：

θ=arcsin（（Bc-Bd）/b）- arcsin（（Bc'-Bd'）/b）；

式中：Bc和Bd分别为步骤三中识别的两个mark点的纵轴坐标值；Bc'和Bd'分别为步骤五中识别的两个mark点的纵轴坐标值。