[发明专利]车辆全景影像的标定系统、方法、服务器和存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆全景影像的标定系统、方法、服务器和存储介质。其中，该系统包括：仿真服务端、全景影像控制器、全景摄像头、摄像头安装辅助器和图像投影器；仿真服务端将待标定车辆上每一个全景摄像头的安装点位置发送给摄像头安装辅助器，将与待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给图像投影器，并对全景影像控制器反馈的由每一个全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像的标定结果信号进行分析，得到对应的全景影像标定参数；摄像头安装辅助器按照全景摄像头的安装点位置进行移动；图像投影器按照地面投影位置投影标定参考图像。本发明提供的方案，保证车辆全景影像标定的通用性，避免车辆全景影像标定时的操作复杂性。

技术领域

本发明实施例涉及汽车全景影像处理技术领域，尤其涉及一种车辆全景影像的标定系统、方法、服务器和存储介质。

背景技术

随着车辆上全景影像系统的普及率和装备率大幅提升，对于各类型车型的车辆上所配置的全景影像系统进行标定和准确性测试已经成为车辆开发过程中必要的环节。

目前，现有的车辆全景影像标定方式通常是将实车驾驶后停置于预先布置好的标定区域内，然后通过实车周边所配置的多个全景摄像头采集对应的全景图像，并对多个全景图像进行拼接，得到该车辆所处环境的全景影像图。

然而，目前的车辆全景影像标定方式中，由于不同车型的车辆尺寸可能不同，因此需要为不同车型的车辆分别布置不同的标定区域，并要求车辆能够准确停置于该标定区域内，增加了全景影像标定时的操作复杂性，同时实车标定区域无法实现各类车型的车辆上全景影像的统一标定。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆全景影像的标定系统、方法、服务器和存储介质，保证车辆全景影像标定的通用性，避免车辆全景影像标定使得操作复杂性，提高车辆全景影像标定的准确性。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆全景影像的标定系统，该系统包括：仿真服务端、全景影像控制器、全景摄像头、摄像头安装辅助器和图像投影器；其中，

所述仿真服务端将待标定车辆上每一个所述全景摄像头的安装点位置发送给所述摄像头安装辅助器，将与所述待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给所述图像投影器，并对所述全景影像控制器反馈的由每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像的标定结果信号进行分析，得到对应的全景影像标定参数；

所述摄像头安装辅助器按照每一个所述全景摄像头的安装点位置对应移动该全景摄像头；同时，所述图像投影器按照所述地面投影位置对应投影所述标定参考图像；

所述全景摄像头基于所述图像投影器所投影的标定参考图像分别采集对应的投影图像，并反馈给所述全景影像控制器；

所述全景影像控制器将每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接成所述全景影像，并分析所述全景影像的成像效果和成像区域重合度，生成对应的标定结果信号反馈给所述仿真服务端。

第二方面，本发明实施例提供了一种车辆全景影像的标定方法，应用于上述第一方面中所述的车辆全景影像的标定系统中的仿真服务端上，该方法包括：

根据待标定车辆的车辆虚拟信息，确定每一个全景摄像头的安装点位置以及与所述待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置；

获取在每一个所述全景摄像头按照对应的安装点位置移动，且由图像投影器按照所述地面投影位置对应投影所述标定参考图像后，由全景影像控制器基于每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像所生成的标定结果信号；

对所述标定结果信号进行比对分析，得到对应的全景影像标定参数。

第三方面，本发明实施例提供了一种车辆全景影像的标定装置，配置于上述第一方面中所述的车辆全景影像的标定系统中的仿真服务端上，该装置包括：