[发明专利]车辆全景影像的标定系统、方法、服务器和存储介质

权利要求书

1.一种车辆全景影像的标定系统，其特征在于，包括：仿真服务端、全景影像控制器、全景摄像头、摄像头安装辅助器和图像投影器；其中，

所述仿真服务端将待标定车辆上每一个所述全景摄像头的安装点位置发送给所述摄像头安装辅助器，将与所述待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置发送给所述图像投影器，并对所述全景影像控制器反馈的由每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像的标定结果信号进行分析，得到对应的全景影像标定参数；

所述摄像头安装辅助器按照每一个所述全景摄像头的安装点位置对应移动该全景摄像头；同时，所述图像投影器按照所述地面投影位置对应投影所述标定参考图像；

所述全景摄像头基于所述图像投影器所投影的标定参考图像分别采集对应的投影图像，并反馈给所述全景影像控制器；

所述全景影像控制器将每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接成所述全景影像，并分析所述全景影像的成像效果和成像区域重合度，生成对应的标定结果信号反馈给所述仿真服务端；

所述摄像头安装辅助器为多自由度机械手臂或者电动滑轨台；

所述车辆全景影像的标定系统还包括：摄像头安装控制器；

所述仿真服务端将每一个所述全景摄像头的安装点位置发送给所述摄像头安装控制器；

所述摄像头安装控制器控制所述摄像头安装辅助器对应移动每一个所述全景摄像头，并回采每一个所述全景摄像头移动后的实际安装位置，反馈给所述仿真服务端，由所述仿真服务端根据每一个所述全景摄像头的安装点位置对该全景摄像头的实际安装位置进行校正。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像投影器还用于：回采所述标定参考图像的实际投影位置，并反馈给所述仿真服务端；

所述仿真服务端还用于：根据与所述待标定车辆适配的地面投影位置对所述标定参考图像的实际投影位置进行校正。

3.根据权利要求1-2任一项所述的系统，其特征在于，还包括：地面投影布；

所述图像投影器按照地面投影位置将所述标定参考图像对应投影到铺设在所述地面投影位置的地面投影布上。

4.一种车辆全景影像的标定方法，其特征在于，应用于权利要求1-3任一项所述的车辆全景影像的标定系统中的仿真服务端上，包括：

根据待标定车辆的车辆虚拟信息，确定每一个全景摄像头的安装点位置以及与所述待标定车辆适配的标定参考图像和地面投影位置；

获取在每一个所述全景摄像头按照对应的安装点位置移动，且由图像投影器按照所述地面投影位置对应投影所述标定参考图像后，由全景影像控制器基于每一个所述全景摄像头采集的投影图像拼接而成的全景影像所生成的标定结果信号；

对所述标定结果信号进行比对分析，得到对应的全景影像标定参数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

回采每一个所述全景摄像头移动后的实际安装位置，并根据每一个所述全景摄像头的安装点位置对该全景摄像头的实际安装位置进行校正；

回采所述标定参考图像的实际投影位置，并根据与所述待标定车辆适配的地面投影位置对所述标定参考图像的实际投影位置进行校正。

6.一种服务器，其特征在于，所述服务器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求4-5中任一所述的车辆全景影像的标定方法。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求4-5中任一所述的车辆全景影像的标定方法。