[发明专利]目标管理方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种目标管理方法，其特征在于，包括：

获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息；

根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值；

根据各所述采集目标的当前分值确定各所述采集目标的管理状态；

所述根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定当前采集目标集中各采集目标的当前分值，包括：

根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定当前检测周期的当前采集目标；

判断所述当前采集目标是否全部包含在上一检测周期的上一采集目标集中；

若是，则将所述上一采集目标集确定为当前采集目标集；否则，将未包含在上一采集目标集中的当前采集目标添加至所述上一采集目标集中形成当前采集目标集；

根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定所述当前采集目标集中各采集目标在当前检测周期的采集状态，并根据所述采集状态确定各所述采集目标的当前分值；

所述根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定所述当前采集目标集中各采集目标在当前检测周期的采集状态，包括：

若采集目标为首次采集，则确定所述采集目标的采集状态为首次采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标包含在所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为同时采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标仅包含在所述第一图像采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为摄像采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标仅包含在所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为雷达采集；

若采集目标不是首次采集，且所述采集目标未包含在所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息中，则确定所述采集目标的采集状态为未采集；

所述根据所述采集状态确定各所述采集目标的当前分值，包括：

若所述采集状态为首次采集，则将预设初始分值确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为同时采集，则将所述采集目标的上一分值与第一预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为摄像采集，则将所述采集目标的上一分值与第二预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为雷达采集，则将所述采集目标的上一分值与第三预设分值的和确定为所述采集目标的当前分值；

若所述采集状态为未采集，则将所述采集目标的上一分值与第四预设分值的差确定为所述采集目标的当前分值；

其中，所述第一预设分值大于所述第二预设分值，所述第二预设分值大于所述第三预设分值，所述第四预设分值大于所述第三预设分值且小于所述第二预设分值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前检测周期中的第一图像采集信息和第一雷达采集信息，包括：

获取当前检测周期中图像采集装置采集的图像信息，根据所述图像信息确定第一图像采集信息；

获取所述当前检测周期中雷达采集的雷达信息，根据所述雷达信息确定第一雷达采集信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像采集信息和所述第一雷达采集信息确定当前检测周期的当前采集目标，包括：

将根据所述第一图像采集信息确定的采集目标确定为第一采集目标，将根据所述第一雷达采集信息确定的采集目标确定为第二采集目标；

根据所述第一采集目标和所述第二采集目标与车辆的相对位置关系，确定所述第一采集目标与所述第二采集目标是否为同一采集目标；

若是，则将所述第一采集目标或所述第二采集目标确定为当前采集目标；若否，则将所述第一采集目标和所述第二采集目标均确定为当前采集目标。