[发明专利]一种用于锁定螺钉置入的执行器、系统及方法

权利要求书

1.一种用于锁定螺钉置入的执行器，其特征在于，包括驱动机构、螺钉容纳机构和中空的导向管；

所述驱动机构包括风批以及与风批连接的杆件，所述风批包括沿间歇旋转机构间隔预设角度分布的第一风批、第二风批和第三风批，所述第一风批通过第一杆件与破皮尖刀连接，所述第二风批通过第二杆件与钻头连接；

所述螺钉容纳机构设有用于放置螺钉的第一通孔，所述导向管与螺钉容纳机构连接，置钉时第一通孔和导向管贯通，且第三风批连接的第三杆件、第一通孔和导向管的轴线共线；

所述执行器包括圆柱形空腔，间歇旋转机构为分度器，所述圆柱形空腔内同轴布设有用作分度器旋转中轴的圆柱体，圆柱体上每间隔120°设有一条沿轴向的导轨，所述第一风批、第二风批和第三风批分别通过滑动件设置在导轨中；

所述螺钉容纳机构包括转盘、挡板和电机，转盘轴通过电机带动旋转，所述转盘上沿圆周方向均匀的分布有多个第一通孔；

所述挡板包括第一挡板和第二挡板，分别设置在转盘的两侧，且通过轴承固定于转盘轴上，第一挡板和第二挡板上均开有第二通孔，且所述第三杆件、第二通孔和导向管的轴线共线；

所述第三杆件远离第三风批的一端与第一挡板上的第二通孔位置相对，所述导向管设置在第二挡板上，且与第二挡板上的第二通孔贯通。

2.如权利要求1所述的用于锁定螺钉置入的执行器，其特征在于，所述第一挡板、第二挡板和电机均固定在壳体内。

3.如权利要求1所述的用于锁定螺钉置入的执行器，其特征在于，

所述导向管包括一个中空圆管段针管和端面倾斜的圆锥段针尖，针管与针尖为一体成型的不锈钢结构，针管远离针尖的一端与第二挡板螺纹连接。

4.如权利要求1所述的用于锁定螺钉置入的执行器，其特征在于，所述杆件的端部均为六角结构。

5.如权利要求1所述的用于锁定螺钉置入的执行器，其特征在于，

所述风批与气泵连接，风批上设有扭力调节旋钮，且风批远离气泵连接口的一端设有六角接口，所述风批的尾部设有消音排气孔。

6.一种锁定螺钉的置入系统，其特征在于，包括置钉机器人和控制终端，所述置钉机器人的机械臂的末端固定有权利要求1-5任一项所述的用于锁定螺钉置入的执行器；

所述控制终端被配置为根据外部控制信号和/或实时获取的机械臂末端坐标及姿态信息进行螺钉置入控制。