[发明专利]一种码垛装置

权利要求书

1.一种码垛装置，其特征在于，包括：

底座(1)；

摆臂(2)，第一端与所述底座(1)转动连接，转动轴线沿竖直方向设置，所述摆臂(2)的第二端沿远离所述底座(1)的方向延伸；

夹持机构(3)，用于夹紧待码垛物品，所述夹持机构(3)设置在所述摆臂(2)第二端的下方且可相对于所述摆臂(2)上下移动；

第一驱动机构，用于驱使所述摆臂(2)相对于所述底座(1)转动；

第二驱动机构，用于驱使所述夹持机构(3)相对于所述摆臂(2)上下移动。

2.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于，所述第一驱动机构包括第一齿轮(4)、与所述第一齿轮(4)啮合传动的第二齿轮(5)和用于驱使所述第一齿轮(4)转动的第一电机(6)，所述第一齿轮(4)和所述第二齿轮(5)均与所述底座(1)转动连接，所述摆臂(2)的第一端与所述第二齿轮(5)固定连接。

3.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于，所述第二驱动机构包括主动链轮(7)、从动链轮(8)、直线链条(9)和用于驱使所述主动链轮(7)定轴转动的第二电机，所述主动链轮(7)和所述从动链轮(8)分别位于所述摆臂(2)的两端，所述直线链条(9)搭设于所述主动链轮(7)和所述从动链轮(8)上并与所述主动链轮(7)和所述从动链轮(8)啮合传动，所述直线链条(9)的第一端与所述夹持机构(3)的上端连接，第二端固定连接有配重件(10)。

4.根据权利要求3所述的码垛装置，其特征在于，所述配重件(10)的质量与所述夹持机构(3)的质量相等。

5.根据权利要求3所述的码垛装置，其特征在于，所述摆臂(2)的第二端与所述夹持机构(3)之间设置有用于为所述夹持机构(3)的移动导向的导向机构，所述导向机构包括沿竖直方向设置的第一导轨(11)和与所述第一导轨(11)滑动连接的第一滑块(12)，所述第一滑块(12)与所述摆臂(2)的第二端固定连接，所述第一导轨(11)的下端与所述夹持机构(3)的上端连接。

6.根据权利要求3所述的码垛装置，其特征在于，所述第二驱动机构还包括设置在所述主动链轮(7)与所述从动链轮(8)之间的张紧链轮(13)，所述张紧链轮(13)位于所述直线链条(9)的上方且与所述直线链条(9)啮合传动。

7.根据权利要求5所述的码垛装置，其特征在于，所述夹持机构(3)与所述第一导轨(11)之间转动连接，转动轴线沿竖直方向设置，所述夹持机构(3)的上端与所述第一导轨(11)的下端之间设置有用于驱使所述夹持机构(3)相对于所述第一导轨(11)定轴转动的第三驱动机构。

8.根据权利要求3所述的码垛装置，其特征在于，所述摆臂(2)包括可沿水平方向相对移动的第一摆臂(14)和第二摆臂(15)，所述第一摆臂(14)的第一端与所述底座(1)转动连接，所述第二摆臂(15)的第一端与所述第一摆臂(14)的第二端滑动连接，所述第一摆臂(14)与所述第二摆臂(15)之间设置有用于驱使所述第二摆臂(15)相对于所述第一摆臂(14)移动的第四驱动机构。

9.根据权利要求8所述的码垛装置，其特征在于，所述第二驱动机构设置在所述第二摆臂(15)上，所述第一摆臂(14)上设置有可定轴转动的随动链轮(16)，所述随动链轮(16)与所述直线链条(9)啮合传动。

10.根据权利要求1所述的码垛装置，其特征在于，还包括控制系统，所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述夹持机构(3)均与所述控制系统通信连接。