[发明专利]一种快拆机构、末端执行器械及机器人

说明书

本发明公开了一种快拆机构、末端执行器械及机器人，快拆机构包括第一连接部；第二连接部，与所述第一连接部转动连接；卡扣，设有与所述第二连接部转动连接的第一转点，所述卡扣和所述第一连接部之间通过连杆实现开合，所述连杆包括用于与所述第一连接部配合连接的开合点和用于与所述卡扣转动连接的第二转点；在闭合状态下，所述第二转点与所述开合点的连线位于所述第一转点下方。本发明可以实现快速锁定和解锁，锁定效果好，操作便捷可靠，不影响手术操作。

技术领域

本发明涉及人工智能领域，尤其涉及一种快拆机构、末端执行器械及机器人。

背景技术

随着人工智能的发展，机器人被应用在了各行各业。其中，在医疗领域越来越多的手术机器人在临床外科中大量运用。

通常情况下，手术机器人的末端执行器械由于和手术区域相距很近，每次手术开始或结束的时候都需要从机械臂上拆下来进行消毒灭菌。现有的手术机器人末端执行器械通常采用螺钉与机械臂进行固定连接，螺纹连接虽然结构简单，连接可靠，但是拆卸步骤繁琐，操作时间长。同时，手术机器人属于一种高精度仪器，对稳定性和安全性要求比较高，螺纹连接的连接方式受人为因素影响比较大，操作者在手拧螺丝的过程中施加的力度不一致会导致稳定性差，频繁的拆装也容易使螺钉滑扣等问题，从而进一步影响末端执行器的稳定性。另外，螺丝外露不美观，严重的还会在手术过程中挂住电线、导管或衣物等，造成事故。铰链连接通常应用到需要经常打开和闭合的开合件中，不适用于手术机器人末端执行器械的固定。也有一些末端执行器械采用卡扣连接的方式与机械臂固定，这种方式虽然便于安装，但拆卸不易。

此外，由于手术机器人在术中为了考虑无菌及方便消毒，通常会在安装末端器械时，利用连接件将塑料膜一并安装以覆盖机械臂及主机。由于增加了一层带有厚度的塑料膜，常规的螺钉连接及卡扣连接的不仅难度增加，并且稳定性也会有影响。同时螺钉连接也会破坏塑料膜的完整性，影响密封性。

发明内容

发明目的：本发明针对上述不足，提出了一种机器人末端快拆机构，可以实现快速锁定和解锁，操作简单快速可靠。

技术方案：

一种快拆机构，包括：

第一连接部；

第二连接部，与所述第一连接部转动连接；

卡扣，设有与所述第二连接部转动连接的第一转点，所述卡扣和所述第一连接部之间通过连杆实现开合，所述连杆包括用于与所述第一连接部配合连接的开合点和用于与所述卡扣转动连接的第二转点；在闭合状态下，所述第二转点与所述开合点的连线位于所述第一转点下方。

所述连杆为弧形弹性杆。

在所述第一连接部的外端面上设有与所述连杆配合的卡勾槽；在所述连杆末端设置有与所述卡勾槽相对应配合的卡勾，二者之间通过卡勾槽与卡勾配合实现开合。

所述卡勾槽设计为凹槽，相应的所述连杆末端的卡勾设计为勾状结构。

所述卡勾槽设计为沿轴向的开槽，相应的所述连杆末端的卡勾设计为沿轴向安装的卡轴；在所述第一连接部上端位于所述卡勾槽上方位置处开设有在第一连接部和所述第二连接部闭合时用于容纳所述连杆末端的容纳槽。

在所述卡勾槽位于开启方向的侧壁上开设有解锁槽，在所述第一连接部与所述第二连接部开启时，通过所述卡扣推动所述连杆，通过所述连杆末端与所述解锁槽的配合，对所述第一连接部施加一个沿着开启方向的力，进而辅助开启。

在所述第一连接部和所述第二连接部的内侧面上均开设有对接槽，所述对接槽与机械臂末端及执行端上设置的相应对接机构配合对接。

所述所述第一连接部和所述第二连接部的形状与所述机械臂末端及执行端上的对接机构相对应。