[发明专利]一种快拆机构、末端执行器械及机器人

权利要求书

1.一种末端执行器械，其特征在于：包括机械臂末端及执行端，在所述机械臂末端的末端连接板及所述执行端的执行端连接板上均设置有对接机构，二者通过快拆机构进行连接锁定；

所述快拆机构包括：

第一连接部；

第二连接部，与所述第一连接部转动连接；

卡扣，设有与所述第二连接部转动连接的第一转点，所述卡扣和所述第一连接部之间通过连杆实现开合，所述连杆包括用于与所述第一连接部配合连接的开合点和用于与所述卡扣转动连接的第二转点；所述连杆的所述第二转点与所述卡扣的中部位置转动连接；在闭合状态下，所述第二转点与所述开合点的连线位于所述第一转点下方；

在所述第一连接部和所述第二连接部的内侧面上均开设有对接槽；

所述对接机构的端面沿径向向外延伸形成对接块；在所述末端连接板及所述执行端连接板相互配合连接时，其相应的对接机构抵在一起，二者的所述对接块嵌入所述第一连接部和所述第二连接部的所述对接槽内。

2.根据权利要求1所述的末端执行器械，其特征在于：所述连杆为弧形弹性杆。

3.根据权利要求1所述的末端执行器械，其特征在于：在所述第一连接部的外端面上设有与所述连杆配合的卡勾槽；在所述连杆末端设置有与所述卡勾槽相对应配合的卡勾，二者之间通过卡勾槽与卡勾配合实现开合。

4.根据权利要求3所述的末端执行器械，其特征在于：所述卡勾槽设计为凹槽，相应的所述连杆末端的卡勾设计为勾状结构。

5.根据权利要求3所述的末端执行器械，其特征在于：所述卡勾槽设计为沿轴向的开槽，相应的所述连杆末端的卡勾设计为沿轴向安装的卡轴；在所述第一连接部上端位于所述卡勾槽上方位置处开设有在第一连接部和所述第二连接部闭合时用于容纳所述连杆末端的容纳槽。

6.根据权利要求3所述的末端执行器械，其特征在于：在所述卡勾槽位于开启方向的侧壁上开设有解锁槽，在所述第一连接部与所述第二连接部开启时，通过所述卡扣推动所述连杆，通过所述连杆末端与所述解锁槽的配合，对所述第一连接部施加一个沿着开启方向的力，进而辅助开启。

7.根据权利要求1所述的末端执行器械，其特征在于：所述第一连接部和所述第二连接部的形状与所述机械臂末端及执行端上的对接机构相对应。

8.根据权利要求1所述的末端执行器械，其特征在于：所述开合点与所述第一转点之间的距离为a，所述第二转点与所述第一转点之间的距离b，所述开合点与所述第二转点之间的距离为c，则0a+b-c≤10mm。

9.根据权利要求1所述的末端执行器械，其特征在于：所述卡扣为中空结构，在闭合状态时，所述卡扣套在所述第二连接部上端外。

10.根据权利要求1所述的末端执行器械，其特征在于：在所述第一连接部与所述第二连接部的转动连接点处还安装有扭簧，所述扭簧的两个力臂分别与所述第一连接部与所述第二连接部固定连接，且所述扭簧的两个力臂在自然状态下的角度与所述第一连接部与所述第二连接部在解锁状态下的角度一致。

11.根据权利要求10所述的末端执行器械，其特征在于：在所述第一连接部与所述第二连接部内分别开设有力臂槽，所述扭簧的两个力臂分别设置在所述第一连接部与所述第二连接部的所述力臂槽内。

12.根据权利要求1所述的末端执行器械，其特征在于：所述第一连接部与第二连接部的转动连接处通过螺栓转动连接到所述执行端上对应位置处。

13.根据权利要求1所述的末端执行器械，其特征在于：所述第一连接部与第二连接部、所述卡扣及所述连杆均采用不锈钢材质。