[发明专利]一种3D车载玻璃曝光视觉定位方法

权利要求书

1.一种3D车载玻璃曝光视觉定位方法，其特征在于：

步骤一：确定车载玻璃产品，并将车载玻璃产品进行色彩填充，使得车载玻璃产品区域处于色彩凸出区域，基于车载玻璃产品确定视觉抓边位置；

步骤二：所述步骤一中视觉抓边位置通过矩形框表示，所述矩形框区域共六个，矩形框代号依次为：0号、1号、2号、3号、4号、5号，同时基于视觉抓边区域建立中线坐标(x，y)；

步骤三：基本中线坐标、0号矩形框、1号矩形框确定直线L₁，基于中线坐标、3号矩形框、4号矩形框确定直线L₂，并计算出L₁、L₂的角平分线L₃；

步骤四：基于2号矩形框、5号矩形框分别向L₃做垂线得到两个垂足；

步骤五：通过直线L₃与x轴夹角计算出车载玻璃产品的旋转角度；

步骤六：通过步骤四中两个垂足的中心点计算出车载产品的中心位置；

步骤七：通过多矩形框组成一个刚体变换矩阵，利用软件通过抓边结果来拟合出产品中心位置及角度，所述软件所用算法为

步骤八：通过对准模块将车载玻璃产品进行精准定位。

2.根据权利要求1所述的一种3D车载玻璃曝光视觉定位方法，其特征在于：所述车载玻璃产品的填充色彩为黑色。

3.根据权利要求1所述的一种3D车载玻璃曝光视觉定位方法，其特征在于：六个所述矩形框均位于车载玻璃产品上，且六个所述矩形框以车载玻璃的中心线对称分布。

4.根据权利要求1所述的一种3D车载玻璃曝光视觉定位方法，其特征在于：所述步骤八中对准模块包括八个按钮：

开始按钮，用于将方法启动，使得整个视觉定位开始执行；

转到捕获Pos按钮，通过用户进行数值定义，确保对准模块按规律进行执行；

CCD捕获图像，基于CCD捕获图像使得捕获的图像数据精准和稳定，其次捕获所用时间小于两秒；

计算第一边缘位置，确定出车载玻璃产品的横向边缘位置；

计算第一边缘位置，确定出车载玻璃产品的纵向边缘位置；

获取网格矩阵，利用网格将车载玻璃产品进一步定位和确定位置；

开始曝光，用于将车载玻璃产品进行曝光；

终点，用于对方法进行关闭。

5.根据权利要求1所述的一种3D车载玻璃曝光视觉定位方法，其特征在于：所述两个垂足分别为C₁和C₂。

6.根据权利要求4所述的一种3D车载玻璃曝光视觉定位方法，其特征在于：所述设备开始曝光前，依次计算出六个矩形框的区域坐标。