[发明专利]全景环视图像拼接方法及系统、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例提供一种全景环视图像拼接方法及系统、电子设备和存储介质，所述方法包括：获取鱼眼图像；确定所述鱼眼图像中的像素点在与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像上的映射关系；根据所述映射关系，将所述鱼眼图像转换为鸟瞰图，根据所述鸟瞰图获得全景环视图像。本发明实施例能够在保证视频呈现帧率的条件下，进一步消除拼接缝过度明显的问题，实现图像拼接处的渐变过度，降低拼接过程中的计算复杂程度。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种全景环视图像拼接方法及系统、电子设备和存储介质。

背景技术

汽车通过狭窄道路或是车流穿行在狭窄的停车场中停车，由于驾驶员的视野受限，容易发生碰撞，造成不必要的损失。在自动泊车环境感知方面，将视觉传感器应用于自动泊车使得360度全景环视技术得到了飞快的发展。

利用安装与车身前、后、左、右的4路鱼眼摄像头实时获取车身周边的环境信息，实现了汽车车身周围环境零死角检测，提高了驾驶员对于盲区的监测能力，同时也可与图像处理技术相结合，实现车位识别、障碍物检测以及可行驶区域识别等功能，是自动泊车系统的重要组成部分。

由于需要考虑到四路摄像头的曝光一致，拼接缝的连续性，现有的环视拼接方法在每帧计算的过程中会反复遍历四路图像的大部分像素值，在低算力平台上会非常影响实时图像数据处理能力。

因此，如何在保证视频呈现帧率的条件下，降低拼接过程中的计算复杂程度，成为亟待解决的问题。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明实施例提供一种全景环视图像拼接方法及系统、电子设备和存储介质，至少解决在鱼眼图像转换为全景环视图时，计算复杂度高，在低算力平台上图像转换的实时性难以保证的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供一种全景环视图像拼接方法，包括：

获取鱼眼图像；

确定所述鱼眼图像中的像素点在与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像上的映射关系；

根据所述映射关系，将所述鱼眼图像转换为鸟瞰图，根据所述鸟瞰图获得全景环视图像。

可选的，在所述全景环视图像拼接方法中，

所述确定所述鱼眼图像中的像素点在与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像上的映射关系，包括：

对所述鱼眼图像中任一像素点，确定其图像坐标是否处于所述公共可视区域内；

若确定属于所述公共可视区域内，获得该像素点的图像坐标与其在所述与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像中对应的像素点图像坐标，构成映射关系；

若确定不属于所述公共可视区域，确定该像素点与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像无关。

可选的，在所述全景环视图像拼接方法中，

所述根据所述映射关系，将所述鱼眼图像转换为鸟瞰图，包括：

对属于所述公共可视区域内的像素点，根据像素点的图像坐标在所述鱼眼图像中对应的像素值、像素点的图像坐标在所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像中对应的像素值，以及所述映射关系，确定像素点在鸟瞰图中对应的像素值；

对不属于所述公共可视区域内的像素点，根据像素点的图像坐标对应的所述鱼眼图像的像素值，确定像素点在鸟瞰图中对应的像素值。

可选的，在所述全景环视图像拼接方法中，

在所述对属于所述公共可视区域内的像素点，根据像素点的图像坐标在所述鱼眼图像中对应的像素值、像素点的图像坐标在所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像中对应的像素值，以及所述映射关系，确定像素点在鸟瞰图中对应的像素值的步骤之前，还包括：