[发明专利]全景环视图像拼接方法及系统、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种全景环视图像拼接方法，其特征在于，包括：

获取鱼眼图像；

确定所述鱼眼图像中的像素点在与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像上的映射关系；

根据所述映射关系，将所述鱼眼图像转换为鸟瞰图，根据所述鸟瞰图获得全景环视图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述鱼眼图像中的像素点在与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像上的映射关系，包括：

对所述鱼眼图像中任一像素点，确定其图像坐标是否处于所述公共可视区域内；

若确定属于所述公共可视区域内，获得该像素点的图像坐标与其在所述与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像中对应的像素点图像坐标，构成映射关系；

若确定不属于所述公共可视区域，确定该像素点与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像无关。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述映射关系，将所述鱼眼图像转换为鸟瞰图，包括：

对属于所述公共可视区域内的像素点，根据像素点的图像坐标在所述鱼眼图像中对应的像素值、像素点的图像坐标在所述与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像中对应的像素值，以及所述映射关系，确定像素点在鸟瞰图中对应的像素值；

对不属于所述公共可视区域内的像素点，根据像素点的图像坐标对应的所述鱼眼图像的像素值，确定像素点在鸟瞰图中对应的像素值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述对属于所述公共可视区域内的像素点，根据像素点的图像坐标在所述鱼眼图像中对应的像素值、像素点的图像坐标在所述与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像中对应的像素值，以及所述映射关系，确定像素点在鸟瞰图中对应的像素值的步骤之前，还包括：

确定第一像素点的第一像素值和第二像素值；

对比所述第一像素值与所述第二像素值在颜色空间下的差异；

确定像素值差异是否大于预设阈值；

其中，第一像素点位于所述公共可视区域内；所述第一像素值为第一像素点在所述鱼眼图像中对应的像素值；所述第二像素点为第一像素点在与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像中对应的像素值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对属于所述公共可视区域内的像素点，根据像素点的图像坐标在所述鱼眼图像中对应的像素值、像素点的图像坐标在所述与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像中对应的像素值，以及所述映射关系，确定像素点在鸟瞰图中对应的像素值，具体包括：

若确定所述像素值差异不大于预设阈值，使用距离加权融合方法确定所述第一像素点在鸟瞰图中对应的像素值；

若确定所述像素值差异大于预设阈值，使用定值加权融合方法确定所述第一像素点在鸟瞰图中对应的像素值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

所述若确定所述像素值差异不大于预设阈值，使用距离加权融合方法确定所述第一像素点在鸟瞰图中对应的像素值，包括：

获得所述第一像素点的图像坐标与所述公共可视区域的投影两侧边界的距离；

将所述公共可视区域的投影两侧边界的距离作为权重值，实现所述第一像素点像素值的加权融合，确定所述第一像素点在鸟瞰图中对应的像素值。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若确定所述像素值差异大于预设阈值，使用定值加权融合方法确定所述第一像素点在鸟瞰图中对应的像素值，包括：

根据预先设置的权重值，实现所述第一像素点像素值的加权融合，确定该像素点在鸟瞰图中对应的像素值。

8.一种全景环视图像拼接系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取鱼眼图像；

确定模块，用于确定所述鱼眼图像中的像素点在与所述鱼眼图像存在公共可视区域的图像上的映射关系；

转换模块，用于根据所述映射关系，将所述鱼眼图像转换为鸟瞰图，根据所述鸟瞰图获得全景环视图像。