[发明专利]一种用于油田测绘的无人机的航线规划方法及装置

说明书

本申请提供一种用于油田测绘的无人机的航线规划方法及装置，其中，方法包括：获取待测绘区域的目标位置信息，以及获取无人机的初始位置信息和航向角度；确定无人机航线的第一个航点坐标；基于第一个航点坐标、待测绘区域的边界和航向角度计算第二个航点坐标；基于第n航点坐标和预设的航线间隔计算第(n+1)航点坐标直至计算出的航点坐标的连线构成的最大区域在待测绘区域上的投影能覆盖待测绘区域；依次连接所有的航点坐标结合预设的航摄高度，得到无人机的航线规划。本申请解决了现有技术中用人工的方法采集油田测绘无人机航点信息存在的效率低下，准确性低的问题。

技术领域

本申请涉及航线规划技术领域，具体涉及一种用于油田测绘的无人机的航线规划方法及装置。

背景技术

油田所在位置的地形地物的空间信息是油田地面工程设计和信息化建设的基础空间数据，因此对油田进行精确测绘是进行后续工作的重要基础。

油田测绘无人机测绘工作中，通常在油田测绘无人机飞行前期需要对测绘目标区域进行分析，根据测绘要求对油田测绘无人机的航线进行规划，并将规划信息上传到油田测绘无人机中，供油田测绘无人机执行测绘任务。一般情况下，需要事先计算测绘油田测绘无人机的航点信息。

现有技术多依靠人工实地考察并进行计算来完成，一方面，计算比较繁琐很浪费时间且容易出现失误，导致油田测绘无人机测绘工作受到影响，另一方面，受目标区域的限制比较大，目标区域为不规则的形状时，计算工作难以实施。

发明内容

本申请的目的是提供一种用于油田测绘的无人机的航线规划方法及装置。

本申请一方面提供一种用于油田测绘的无人机的航线规划方法，包括：

获取待测绘区域的目标位置信息，以及获取无人机的初始位置信息和航向角度；

基于所述目标位置信息和所述初始位置信息，确定无人机航线的第一个航点坐标；

基于所述第一个航点坐标、所述待测绘区域的边界和所述航向角度计算第二个航点坐标；

基于所述第二航点坐标和预设的航线间隔计算第三航点坐标，以此类推，基于所述第n航点坐标和预设的航线间隔计算第(n+1)航点坐标直至计算出的航点坐标的连线构成的最大区域在所述待测绘区域上的投影能覆盖所述待测绘区域，其中，n为不小于2的正整数；

依次连接所有的航点坐标结合预设的航摄高度，得到所述无人机的航线规划。

在本申请的一些实施方式中，所述获取待测绘区域的目标位置信息，包括：

根据电子地图选择待测绘的区域，并获取所述待测绘区域的边界信息和所述待测绘区域的各顶点的经纬度坐标信息。

在本申请的一些实施方式中，所述航向角度包括：所述无人机的当前经纬度坐标信息、飞行姿态、机头数据和坐标点气压高度。

在本申请的一些实施方式中，所述方法还包括：如果所述无人机的飞行姿态不满足预设的航拍要求，则对所述无人机的飞行姿态进行调整。

在本申请的一些实施方式中，所述方法还包括：基于所述无人机的相机的拍摄参数预设所述航线间距和所述航摄高度。

在本申请的一些实施方式中，所述航线间距是相邻两条航线间的地面距离D间，公式为：

D_间＝(1-p_x)*P*R_旁，其中R_旁为旁向分辨率，P为像元大小，p_x为旁向重叠度；

所述航摄高度是相机物镜相对于地面的高度h，公式为：

h＝f*P*GSD，其中f为相机焦距，P为像元大小，GSD为地面分辨率。