[发明专利]一种用于油田测绘的无人机的航线规划方法及装置

权利要求书

1.一种用于油田测绘的无人机的航线规划方法，其特征在于，包括：

获取待测绘区域的目标位置信息，以及获取无人机的初始位置信息和航向角度；

基于所述目标位置信息和所述初始位置信息，确定无人机航线的第一个航点坐标；

基于所述第一个航点坐标、所述待测绘区域的边界和所述航向角度计算第二个航点坐标；

基于所述第二航点坐标和预设的航线间隔计算第三航点坐标，以此类推，基于所述第n航点坐标和预设的航线间隔计算第(n+1)航点坐标直至计算出的航点坐标的连线构成的最大区域在所述待测绘区域上的投影能覆盖所述待测绘区域，其中，n为不小于2的正整数；

依次连接所有的航点坐标结合预设的航摄高度，得到所述无人机的航线规划。

2.根据权利要求1所述的用于油田测绘的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述获取待测绘区域的目标位置信息，包括：

根据电子地图选择待测绘的区域，并获取所述待测绘区域的边界信息和所述待测绘区域的各顶点的经纬度坐标信息。

3.根据权利要求1所述的用于油田测绘的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述航向角度包括：所述无人机的当前经纬度坐标信息、飞行姿态、机头数据和坐标点气压高度。

4.根据权利要求1所述的用于油田测绘的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述方法还包括：如果所述无人机的飞行姿态不满足预设的航拍要求，则对所述无人机的飞行姿态进行调整。

5.根据权利要求1所述的用于油田测绘的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述无人机的相机的拍摄参数预设所述航线间距和所述航摄高度。

6.根据权利要求5所述的用于油田测绘的无人机的航线规划方法，其特征在于，

所述航线间距是相邻两条航线间的地面距离D间，公式为：

D_间＝(1-p_x)*P*R_旁，其中R_旁为旁向分辨率，P为像元大小，p_x为旁向重叠度；

所述航摄高度是相机物镜相对于地面的高度h，公式为：

h＝f*P*GSD，其中f为相机焦距，P为像元大小，GSD为地面分辨率。

7.根据权利要求1所述的用于油田测绘的无人机的航线规划方法，其特征在于，所述方法还包括：基于所述目标位置信息和所述无人机的航线规划确定所述无人机的飞行速度。

8.一种用于油田测绘的无人机的航线规划装置，其特征在于，包括：

数据获取单元，用于获取待测绘区域的目标位置信息，以及获取无人机的初始位置信息和航向角度；

第一航点计算单元，用于基于所述目标位置信息和所述初始位置信息，确定无人机航线的第一个航点坐标；

第三航点计算单元，用于基于所述第一个航点坐标、所述待测绘区域的边界和所述无人机的航向角度计算第二个航点坐标；

其他航点计算单元，用于基于所述第二航点坐标和预设的航线间隔计算第三航点坐标，以此类推，基于所述第n航点坐标和预设的航线间隔计算第(n+1)航点坐标直至计算出的航点坐标的连线构成的最大区域在所述待测绘区域上的投影能覆盖所述待测绘区域，其中，n为不小于2的正整数；

航线生成单元，用于依次连接所有的航点坐标结合预设的航摄高度，得到所述无人机的航线规划。

9.根据权利要求8所述的用于油田测绘的无人机的航线规划装置，其特征在于，所述装置还包括：

航线间距和航摄高度预设单元，用于基于所述无人机的相机的拍摄参数预设所述航线间距和所述航摄高度。

10.根据权利要求8所述的用于油田测绘的无人机的航线规划装置，其特征在于，无人机飞行速度计算单元，用于基于所述目标位置信息和所述无人机的航线规划确定所述无人机的飞行速度。