[发明专利]一种机器人充电方法和装置

权利要求书

1.一种机器人充电方法，其特征在于，包括：

监控机器人的电量；

当所述机器人的电量低于预设充电电量时，获取所述机器人所在环境内的物体形状信息；

根据与所述机器人匹配的充电桩的预设形状信息和所述物体形状信息，确定所述机器人和所述充电桩的相对位置；

根据所述机器人和所述充电桩的相对位置确定充电指令，所述充电指令用于指示所述机器人移动，以对接所述充电桩执行充电。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述机器人所在环境内的物体形状信息，包括：

通过激光雷达向所述机器人所在环境发射激光束；

根据接收到的所述机器人所在环境内的物体表面反射的激光束，确定所述机器人所在环境内的物体形状信息。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述机器人和所述充电桩的相对位置确定充电指令，包括：

根据所述机器人和所述充电桩的相对位置确定充电路线，所述充电路线的起点为所述机器人所在位置，所述充电路线的终点为所述充电桩所在位置；

根据所述充电路线确定用于指示所述机器人移动的移动角度指令。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述充电桩的预设形状信息包括所述充电桩的第一表面的信息、所述充电桩的第二表面的信息以及所述第一表面和所述第二表面的夹角信息；

其中，根据与所述机器人匹配的充电桩的预设形状信息和所述物体形状信息，确定所述机器人和所述充电桩的相对位置，包括：

识别所述物体形状信息中与所述充电桩的预设形状信息相匹配的多个平面的信息；

将所述多个平面中夹角符合所述夹角信息的平面确定为所述充电桩的目标表面；

根据所述充电桩的目标表面的信息确定所述机器人和所述充电桩的相对位置。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，识别所述物体形状信息中与所述充电桩的预设形状信息相匹配的多个平面的信息，包括：

根据所述物体形状信息中的多个数据点拟合确定多条目标直线，所述目标直线表征与所述充电桩的预设形状信息相匹配的平面；

其中，将所述多个平面中夹角符合所述夹角信息的平面确定为所述充电桩的目标表面，包括：

将所述多条目标直线中夹角符合所述夹角信息的目标直线所表征的平面确定为所述充电桩的目标表面。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机器人的电量低于预设充电电量时，获取所述机器人所在环境内的物体形状信息，包括：

当所述机器人的电量低于预设充电电量时，获取所述机器人所在位置信息；

根据所述机器人可移动区域的地图信息判断所述机器人是否位于充电区域内，

若是，获取所述机器人所在环境内的物体形状信息，

若否，控制所述机器人移动至所述充电区域内并获取所述机器人所在环境内的物体形状信息，

其中，所述地图信息包括所述充电区域，所述充电桩位于所述充电区域内。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述机器人的电量低于预设充电电量的时长大于预设充电时长，且所述机器人未对接所述充电桩执行充电时，生成告警信息。

8.一种机器人充电装置，其特征在于，包括：

监控模块，监控机器人的电量；

获取模块，当所述机器人的电量低于预设充电电量时，获取所述机器人所在环境内的物体形状信息；

第一确定模块，根据与所述机器人匹配的充电桩的预设形状信息和所述物体形状信息，确定所述机器人和所述充电桩的相对位置；

第二确定模块，根据所述机器人和所述充电桩的相对位置确定充电指令，所述充电指令用于指示所述机器人移动，以对接所述充电桩执行充电。