[发明专利]桌面机械臂的驱动结构、桌面机械臂和机器人

说明书

本发明公开一种桌面机械臂驱动结构，包括底座、转台；所述底座中设有转台驱动电机以及转动驱动轴，所述转台驱动电机与所述转台驱动轴传动连接，所述转台驱动轴与所述转台传动连接，所述转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均为包括绝对值编码器的伺服电机。本发明桌面机械臂驱动结构通过将控制转台、大臂和小臂的驱动电机分别采用伺服电机，并对应配置绝对值编码器，可提高控制精度和驱动动力，并且所采用的绝对值编码器，无需记忆以重新找零或参考位，抗干扰性强且数据可靠性高，从而使桌面机械臂适应于工业级应用。此外，本发明还公开一种桌面机械臂和机器人。

技术领域

本发明涉及桌面机械臂技术领域，特别涉及一种桌面机械臂的驱动结构、桌面机械臂和机器人。

背景技术

桌面机械臂作为机械臂的一个细分品类，由底座、转台、大臂、小臂、末端以及转台驱动电机、大臂驱动电机、小臂驱动电机构成，转台与底座可旋转的连接，大臂分别与转台和小臂连接，小臂与末端连接，末端用于设置执行器，转台驱动电机用于驱动转台相对于底座转动，大臂驱动电机用于驱动大臂运动，小臂驱动电机用于驱动小臂运动，大臂与小臂利用平行四边形原理以可驱动末端在工作空间内运动。例如申请号为CN201620105515.2的中国专利所公开的机械臂及机器人。

目前，桌面机械臂通常为教育型桌面机械臂，其末端所抓取的重量较轻，负载较小，对于控制精度以及驱动动力要求不高，桌面机械臂的转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机通常采用步进电机；然而，随着工业水平的提高，为适应市场需求，桌面机械臂逐渐朝向工业级应用发展，如应用至视觉分拣、流水线搬运等领域，其被要求抓取更重的物体，负载变大，所以桌面机械臂的转台驱动电机、大臂驱动电机和小臂驱动电机采用步进电机，其虽具有体积小、成本低的优点，但却不能够适应工业级的应用。

发明内容

本发明的主要目的是提出一种桌面机械臂驱动结构，旨在解决上述背景技术中的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种桌面机械臂驱动结构，该桌面机械臂驱动结构包括底座、转台；

所述底座中设有转台驱动电机以及转动驱动轴，所述转台驱动电机与所述转台驱动轴传动连接，所述转台驱动轴与所述转台传动连接，所述转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均为包括绝对值编码器的伺服电机。

其中，所述底座或转台上设有与所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机的所述绝对值编码器电连接的电池或电池仓或用于连接电池的端子或用于连接电池的端口。

其中，所述底座或转台上设有与所述转台驱动电机的所述绝对值编码器电连接的电池或电池仓或用于连接电池的端子或用于连接电池的端口。

其中，所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机的所述绝对值编码器均为多圈绝对值编码器。

其中，所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均还包括断电抱闸的电磁抱闸器。

其中，所述转台驱动轴设置于所述底座的中心区域，所述转台驱动电机错位设置于所述转台驱动轴周围；

所述转台包括基座，所述大臂驱动电机与所述小臂驱动电机设置于所述基座的后侧。

其中，转台减速组件，所述转台驱动电机通过所述转台减速组件与所述转台驱动轴传动连接；

大臂减速组件，所述大臂减速组件与所述大臂驱动电机传动连接；

小臂减速组件，所述小臂减速组件与所述小臂驱动电机传动连接。

其中，所述转台减速组件包括转台一级同步带轮和转台二级同步带轮；