[发明专利]桌面机械臂的驱动结构、桌面机械臂和机器人

权利要求书

1.一种桌面机械臂驱动结构，其特征在于，包括底座、转台；

所述底座中设有转台驱动电机以及转台驱动轴，所述转台驱动电机与所述转台驱动轴传动连接，所述转台驱动轴与所述转台传动连接，所述转台上设有大臂驱动电机和小臂驱动电机，所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均为包括多圈绝对值编码器的伺服电机；

所述底座或转台上设有与所述转台驱动电机、所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机的所述绝对值编码器电连接的电池或电池仓或用于连接电池的端子或用于连接电池的端口。

2.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，

所述大臂驱动电机和所述小臂驱动电机均还包括断电抱闸的电磁抱闸器。

3.根据权利要求1所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，

所述转台驱动轴设置于所述底座的中心区域，所述转台驱动电机错位设置于所述转台驱动轴周围；

所述转台包括基座，所述大臂驱动电机与所述小臂驱动电机设置于所述基座的后侧。

4.根据权利要求3所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，还包括：

转台减速组件，所述转台驱动电机通过所述转台减速组件与所述转台驱动轴传动连接；

大臂减速组件，所述大臂减速组件与所述大臂驱动电机传动连接；

小臂减速组件，所述小臂减速组件与所述小臂驱动电机传动连接。

5.根据权利要求4所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，

所述转台减速组件包括转台一级同步带轮和转台二级同步带轮；

所述转台一级同步带轮的一端与所述转台驱动电机传动连接，另一端与所述转台二级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮的另一端与所述转台驱动轴传动连接。

6.根据权利要求5所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，

所述底座内构造有在水平方向上延展的隔板，所述转台一级同步带轮设置在所述隔板顶面上，所述转台驱动电机设置于所述隔板底面之下，所述转台驱动电机的输出轴穿出所述隔板与所述转台一级同步带轮的一端传动连接，所述转台二级同步带轮设置在所述隔板底面上。

7.根据权利要求6所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，

所述底座的一侧构造有安装板缺口，所述底座还包括安装板，所述安装板设置于所述安装板缺口处，所述安装板构造有若干个接口卡口。

8.根据权利要求7所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述隔板上临近所述安装板的一侧设有止挡板，所述止挡板位于所述转台下方，所述转台上设有用于与所述止挡板抵接的转台限位柱，所述转台限位柱位于靠近所述大臂和所述小臂的一侧。

9.根据权利要求8所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述止挡板包括与所述隔板连接的固定部和朝向所述转台驱动轴延伸的限位部，所述限位部的两侧壁朝向所述转台驱动轴收缩。

10.根据权利要求9所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，顺延两所述侧壁的两延长线相交所构成的夹角范围在5至60度之间。

11.根据权利要求6所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述转台驱动轴通过推力轴承设置在所述隔板上。

12.根据权利要求11所述的桌面机械臂驱动结构，其特征在于，所述隔板上构造容纳腔，所述容纳腔构造有与所述推力轴承的外环下缘相适配的承接结构，所述推力轴承设置于所述容纳腔之内，且所述推力轴承的外环下缘与所述承接结构相接，所述转台驱动轴在竖直方向上自上而下的插入所述推力轴承的内环设置，所述转台驱动轴构造有承载段、插装段和连接段，所述承载段与所述推力轴承的内环上缘抵接，所述插装段与所述推力轴承的内环内抵接，所述连接段与所述转台二级同步带轮传动连接。