[发明专利]一种交叉口自动驾驶车辆专用相位的设置方法

说明书

本发明公开了一种交叉口自动驾驶车辆专用相位的设置方法，属于智能交通领域。在自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混合通行的交叉口环境下，首先，并采集交叉口各进口方向的进口车道数，布设自动驾驶专用进口车道和普通进口车道；其次，确定到达交叉口的所有自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的车道选择；然后，在传统交叉口信号灯的基础上，加入面向自动驾驶专用进口车道的专用相位灯，增设交叉口自动驾驶专用相位，实现自动驾驶专用进口车道上的自动驾驶车辆在交叉口内部相互穿插通行。与现有技术相比，本发明根据自动驾驶车辆和人工驾驶车辆不同的行驶特征，提出自动驾驶车辆专用相位，为车辆自动化趋势下的交叉口控制提供新的解决方案。

技术领域

本发明属于智能交通控制领域，涉及城市道路针对自动驾驶车辆通过交叉口的交通控制技术领域，更具体地说，涉及一种交叉口自动驾驶车辆专用相位的设置方法。

背景技术

在环境感知、高精度地图、智能决策、控制与执行系统等核心技术不断成熟的条件下，，自动驾驶车辆已经从封闭实验室走向公开道路实地测试与商业化示范的阶段。与人工驾驶车辆相比，依靠系统的稳定性，自动驾驶车辆在跟驰过程中可以大幅度减少与前车的跟驰间距，并严格按照通行规则行驶。因此，自动驾驶车辆的应用将在提高交通运输效率上有重大意义。

但是，自动驾驶车辆投入市场商业化的过程中，不断面对来自社会、经济、法律等多方面的挑战，短期内将无法实现人工驾驶车辆被自动驾驶车辆的取代，同时，将会长期面临自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混合行驶的交通状态，而如何设计在自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混合交通下的交叉口控制方法，成为了亟待解决的关键技术问题。

目前，国内外大多针对自动驾驶交叉口的交通控制研究存在以下问题：第一，理想化地考虑人工驾驶车辆行驶状态；第二，自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混合行驶，未能充分发挥自动驾驶车辆的跟驰间距小、严格遵循交通通行规则的优势。因此，在自动驾驶车辆和人工驾驶车辆混合行驶交通下，设计一种能充分发挥自动驾驶车辆优势，同时考虑自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混行的交叉口交通控制方法具有较好的研究价值。

发明内容

本发明目的是为了克服上述技术存在的不足，建立一种交叉口自动驾驶车辆专用相位的设置方法。该方法充分考虑自动驾驶车辆与人工驾驶车辆的差异性，在交叉口进口车道处布设自动驾驶专用进口车道和普通进口车道，确定自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的车道选择方案，实现不同车辆类型的分类而治。

技术方案：为解决上述技术问题，本发明的一种交叉口自动驾驶车辆专用相位的设置方法，如下步骤如下：

步骤1：在交叉口布设自动驾驶专用进口车道和普通进口车道；

步骤2：确定到达交叉口的自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的车道选择方案；

步骤3：增设交叉口自动驾驶专用相位供自动驾驶专用进口车道上的自动驾驶车辆通行。

优选地，所述步骤1的布设交叉口自动驾驶专用进口车道，将进口车道划分为自动驾驶专用进口车道和普通进口车道，并采集交叉口各进口方向的进口车道数，用L_O表示，其中O表示方向，L表示进口车道数，每个进口方向布设l_O条自动驾驶专用进口车道，0≤l_O＜L_O，各进口方向布设的自动驾驶专用进口车道的总和用N表示，其中N≥1。

优选地，所述步骤2包括如下步骤：