[发明专利]一种交叉口自动驾驶车辆专用相位的设置方法

权利要求书

1.一种交叉口自动驾驶车辆专用相位的设置方法，其特征于，步骤如下：

步骤1：在交叉口布设自动驾驶专用进口车道和普通进口车道；

步骤2：确定到达交叉口的自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的车道选择方案；

步骤3：增设交叉口自动驾驶专用相位供自动驾驶专用进口车道上的自动驾驶车辆通行；

其中，所述步骤1的布设交叉口自动驾驶专用进口车道，将进口车道划分为自动驾驶专用进口车道和普通进口车道，并采集交叉口各进口方向的进口车道数，用L_O表示，其中O表示方向，L表示进口车道数，每个进口方向布设l_O条自动驾驶专用进口车道，0≤l_O＜L_O，各进口方向布设的自动驾驶专用进口车道的总和用N表示，其中N≥1；

其中，所述步骤2包括如下步骤：

步骤21：对到达交叉口的车辆进行一个分类，分为自动驾驶车辆和人工驾驶车辆；

步骤22：根据自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的行驶方向，对自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的车道进行划分，左转自动驾驶车辆驶入当前进口方向任意一条自动驾驶专用进口车道或可供左转的普通进口车道，直行自动驾驶车辆驶入当前进口方向任意一条自动驾驶专用进口车道或可供直行的普通进口车道，右转自动驾驶车辆驶入当前进口方向任意一条自动驾驶专用进口车道或可供右转的普通进口车道，人工驾驶车辆不能驶入自动驾驶专用进口车道，左转人工驾驶车辆驶入当前进口方向任意一条可供左转的普通进口车道，直行人工驾驶车辆驶入当前进口方向任意一条可供直行的普通进口车道，右转人工驾驶车辆驶入当前进口方向任意一条可供右转的普通进口车道。

2.根据权利要求1所述的一种交叉口自动驾驶车辆专用相位的设置方法，其特征在于，所述步骤3的增设交叉口自动驾驶专用相位供自动驾驶专用进口车道上的自动驾驶车辆通行，按照“红灯停-绿灯行”的通行规则，在传统交叉口信号灯的基础上，加入面向自动驾驶车辆专用进口车道的自动驾驶车辆专用信号灯，并设置交叉口自动驾驶车辆专用相位；自动驾驶车辆专用进口车道上的自动驾驶车辆遵循自动驾驶车辆专用信号灯控制通行，其他驶入普通进口车道上的自动驾驶车辆遵循传统交叉口信号灯控制通行；当任意一条普通进口车道上的传统交叉口信号灯为绿灯时，所有自动驾驶专用进口车道上的自动驾驶车辆专用信号灯必须为红灯；当所有普通进口车道上的传统交叉口信号灯为红灯时，所有自动驾驶车辆专用进口车道上的自动驾驶车辆专用信号灯可同时切换为绿灯，在自动驾驶车辆专用信号灯为绿灯时，自动驾驶车辆专用进口车道上的自动驾驶车辆可驶入交叉口。

3.根据权利要求1所述的一种交叉口自动驾驶车辆专用相位的设置方法，其特征在于，所述自动驾驶车辆专用进口车道可同时供自动驾驶车辆左转、直行和右转。