[发明专利]一种货物搬运系统及货物搬运方法

权利要求书

1.一种货物搬运系统，其特征在于，包括：至少一个控制中心、至少一个搬运设备、至少一个输送设备以及至少一个与所述输送设备对应设置的接驳点，所述搬运设备上设有至少两个承载装置，所述承载装置用于承载至少一个盛放有货物的容器，所述搬运设备在各单位区域上进行移动；

所述搬运设备配置为，接收控制中心发送的货物接驳指令，根据所述货物接驳指令，确定需要前往的所述输送设备和对应的接驳点，作为目标输送设备和目标接驳点，并将所述目标接驳点所处单位区域的至少一个相邻单位区域作为接驳前置区域，若确定已移动到所述接驳前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，确定该承载装置在所述目标输送设备的输送方向上与所述目标输送设备之间的对接距离，作为该承载装置对应的对接距离，按照该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接，以在该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，并确定下一承载装置对应的对接距离，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止；

针对每个承载装置，该承载装置对应的对接距离至少根据所述接驳前置区域的位置信息、所述目标接驳点的位置信息以及该承载装置与所述搬运设备的相对位置之一确定，该承载装置对应的对接距离小于单位区域的区域长度；

所述控制中心配置为，选取搬运设备，并向选取出的搬运设备发送所述货物接驳指令。

2.根据权利要求1所述的货物搬运系统，其特征在于，所述控制中心还配置为，根据获取到的需要搬运的容器的容器信息和/或所述容器对应的所述目标接驳点的接驳点信息，确定接驳配置信息，选取与所述接驳配置信息相匹配的搬运设备。

3.根据权利要求1所述的货物搬运系统，其特征在于，所述搬运设备还配置为，通过第一导航方式以及第二导航方式进行移动，所述第一导航方式包括：标识符导航，所述第二导航方式包括：视觉导航、激光导航、惯性导航、磁导航、混合导航中的至少一种。

4.根据权利要求3所述的货物搬运系统，其特征在于，所述搬运设备还配置为，通过第一导航方式，识别各单位区域的位置信息，以移动到所述接驳前置区域；

所述搬运设备还配置为，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，通过所述第一导航方式或所述第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标接驳点处设有的所述目标输送设备进行对接；

所述搬运设备还配置为，若确定所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳，通过所述第一导航方式，控制所述搬运设备进行移动。

5.根据权利要求1所述的货物搬运系统，其特征在于，所述搬运设备还配置为，针对每个承载装置，若监测到该承载装置在所述目标输送设备完成接驳，判断所述搬运设备上所有承载装置是否均在所述目标输送设备处完成接驳，若否，则根据所述搬运设备将该承载装置与所述目标输送设备对接后的当前位置信息，以及所述目标接驳点的接驳点位置信息，确定下一承载装置对应的对接距离，并按照所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备进行对接，以在所述下一承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳，直至所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。

6.根据权利要求3或4所述的货物搬运系统，其特征在于，所述接驳前置区域包括：与所述目标接驳点所处单位区域相邻，且沿着所述目标输送设备的输送方向，位于所述目标输送设备两侧的第一前置区域；

所述搬运设备还配置为，若确定已到达所述第一前置区域，针对所述搬运设备上设置的每个承载装置，通过第二导航方式以及该承载装置对应的对接距离，将该承载装置与所述目标输送设备进行对接，在确定出该承载装置与所述目标输送设备之间完成容器接驳后，确定下一承载装置对应的对接距离，并通过所述第二导航方式以及所述下一承载装置对应的对接距离，将所述下一承载装置与所述目标输送设备对接，直至将所述搬运设备上所有承载装置均在所述目标输送设备处完成接驳为止。