[发明专利]一种万向调节无源跟随吊架

说明书

本发明提供了一种多功能无源跟随吊架，它包括底盘、立柱以及环形力臂，其中，环形力臂连接设置有与立柱固定连接的同步调节装置；环形力臂包括左力臂和右力臂，左力臂和右力臂都设置有能连接外骨骼机器人的连接件，连接件上都设置有滑动调节部和/或万向调节部。本发明的优点滑动调节部实现了使用者在康复训练过程中的更科学的步态，保证了髋部纵向上的活动空间，髋部的水平方向的活动空间由跟随吊架的前后移动实现。万向调节部提供了外骨骼机器人行走活动时多方向的步态调整幅度，保证行走时的上下左右起伏活动空间，使得行走更接近于正常步态，动作顺畅自然，加快康复速度。与滑动调节部结合使用后，效果更佳。

技术领域

本发明涉及机械领域，特别涉及用于固定外骨骼机器人并跟随行走的吊架。

背景技术

外骨骼机器人作为下肢残弱者进行康复或行走的机器人，行走时使用者自重和外骨骼机器人重量总体负担较重，行走时会对使用者造成较重负担，在支架对使用者和外骨骼机器人进行提升后实现减重效果，对使用者负担减轻，并且对行走状态、使用者心率、肌肉负担或痉挛现象都有较大改善。

并且，使用者在穿戴外骨骼机器人后仍需要康复治疗师或其他服务者跟随其进行保护，以免在使用者无力行走或出现其他意外情况时摔倒或出现其他紧急情况，一旦康复训练时间较长，康复治疗师或其他服务者造成负担较重，且在此期间无法从事其他事项。

在上述情况中，一旦使用者无力行走或需要休息时，现有技术中，没有出现设置专门配备座椅的跟随吊架或者位移机。

此外，如中国专利CN202459981U，专利名称为：下肢步态训练减重支撑装置，该专利提供了类似的外骨骼机器人的跟随吊架，该专利公开了底部支撑架、电动升降柱、立柱、带弯立柱、吊臂、扶手机构和下肢外骨骼连接机构，但是该专利的扶手弯管实现了可旋转的宽度调节，但该扶手弯管旋转后势必会对外骨骼机器人的位置产生前后的影响。

另外，该专利公开的技术方案无法做到同步的宽度调节以及外骨骼机器人在运动中外骨骼机器人的上下和水平方向上的调节，正常的步态可能会在水平方向上产生一定的前后位移以及纵向的位移或者外骨骼机器人抬腿和落地调整后的前后的调整幅度，支撑装置也未提供有纵向的外骨骼机器人调节范围，影响正常的行走步态。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种万向调节无源跟随吊架，该跟随吊架能适应外骨骼机器人行走时实现位移调节和万向调节，并实现了稳定的外骨骼机器人的髋部同步调节功能，设计巧妙、使用方便，利于患者的康复。

为此，本发明采用以下技术方案：

它包括底盘、设置在底盘上的立柱以及设置在立柱上的用于连接外骨骼机器人的环形力臂，其中，所述环形力臂连接设置有与立柱固定连接的能自动调节髋部宽度的同步调节装置；

所述环形力臂包括左力臂和右力臂，所述左力臂和右力臂都设置有能连接外骨骼机器人的连接件，所述连接件上都设置有滑动调节部和/或万向调节部。具体的，可以有以下几种方式：

1、所述连接件设置滑动调节部；所述滑动调节部包括与左力臂或右力臂固定连接的导轨连接板、设置在导轨连接板上的导轨及与连接件固定连接的第三滑块，所述第三滑块实现连接扣在导轨上的上下纵向滑动；滑动调节部设置在力臂和连接件之间，连接件直接与外骨骼机器人连接，滑动调节部与力臂固定连接。

此外，所述导轨连接板的上下都设置有第三滑块的限位折弯。

可以理解到的是，所述滑动调节部可以是任意方向设置，形成任意方向的位移调节，以满足各种不同位移调节需求。

2、所述连接件设置万向调节部；所述万向调节部为固定设置在连接件外端的关节轴承，所述关节轴承连接外骨骼机器人。万向调节部与连接件固定，连接件直接与力臂固定。

更进一步的，所述关节轴承为杆端关节轴承，杆端设置有用于连接外骨骼机器人的第一连接板。