[发明专利]一种双摆臂式菱形四轮地面移动系统

说明书

本申请公开了一种双摆臂式菱形四轮地面移动系统，实现地形适应性能优良、结构简单、车体姿态平稳、高轻量化。包括：车体、安装于车体上的双摆臂式悬架子系统及四轮独立驱动子系统；双摆臂式悬架子系统包括两组摆臂机构及差速平衡机构，每组摆臂机构包括两个相对角度固定的摆杆，四轮独立驱动子系统的前轮、后轮、左轮及右轮均具有独立驱动，前轮、后轮、左轮及右轮分别与摆杆连接。

技术领域

本发明涉及地面行走装置领域，特别是涉及一种双摆臂式菱形四轮地面移动系统。

背景技术

随着航天技术的发展，人类对于月球的探索力度也在不断加大，目前已探测出月球上含有大量的稀土资源及核能原料，如果能将月球上的资源探测、开发出来，地球上的资源压力将大大缓解。

在探月活动中，月球车扮演了及其重要的角色，为了适应月面不熟悉的地形地貌，并且易于实现地月转移，要求月球车具有一定的越障能力和地形适应能力，并且对车辆的轻量化也提出了要求。

目前的月球车多采用轮式结构，且以六轮结构为主，其体型、重量较大，而传统的四轮结构月球车的越障性能又相对较差。

发明内容

本发明的目的是提供了一种双摆臂式菱形四轮地面移动系统，实现地形适应性能优良、结构简单、车体姿态平稳、高轻量化。

本发明第一方面提供了一种双摆臂式菱形四轮地面移动系统，包括：

车体、安装于车体上的双摆臂式悬架子系统及四轮独立驱动子系统；

双摆臂式悬架子系统包括两组摆臂机构及差速平衡机构，每组摆臂机构包括两个相对角度固定的摆杆，四轮独立驱动子系统的前轮、后轮、左轮及右轮均具有独立驱动，前轮、后轮、左轮及右轮分别与摆杆连接。

进一步的，摆臂机构还包括：

摆臂转轴、摆臂支撑座及摆臂链轮；

通过摆臂支撑座固连在车体上，摆臂转轴能够相对摆臂支撑座转动，摆臂链轮固连在摆臂转轴上随摆臂转轴转动，摆杆固连在摆臂转轴上随摆臂转轴转动。

进一步的，差速平衡机构包括：

三个锥齿轮、三个差速器转轴、差速支撑座及两个差速链轮；

通过差速支撑座固连在车体上，三个差速器转轴能够相对差速支撑座转动，左侧锥齿轮和下方锥齿轮、右侧锥齿轮和下方锥齿轮之间两两啮合，左侧锥齿轮和左差速链轮固连在左差速器转轴上随左差速器转轴转动，右侧锥齿轮和右差速链轮固连在右差速器转轴上随右差速器转轴转动。

进一步的，差速平衡机构为两个互相啮合的直齿圆柱齿轮。

进一步的，差速平衡机构可以替换为任一轮系传动方式，使得输入轴和输出轴旋向相反。

进一步的，摆臂机构和差速平衡机构之间通过链传动，将摆杆的转动传递到差速平衡机构。

进一步的，摆臂机构和差速平衡机构之间采用带传动、绳传动的挠性传动方式或传动轴、轮系的刚性传动方式。

进一步的，双摆臂式悬架子系统的两组摆臂机构为非锁定旋转的摆臂机构和锁定旋转的摆臂机构；

锁定旋转的摆臂机构的摆臂转轴固连于摆臂支撑座上，无法自由旋转。

进一步的，锁定旋转的摆臂机构为两轮或多轮固定悬架结构。

本发明第二方面提供一种双摆臂式菱形四轮月球车，采用以上第一方面的双摆臂式菱形四轮地面移动系统。