[发明专利]一种双摆臂式菱形四轮地面移动系统

权利要求书

1.一种双摆臂式菱形四轮地面移动系统，其特征在于，包括：

车体、安装于车体上的双摆臂式悬架子系统及四轮独立驱动子系统；

所述双摆臂式悬架子系统包括两组摆臂机构及差速平衡机构，每组摆臂机构包括两个相对角度固定的摆杆，所述四轮独立驱动子系统的前轮、后轮、左轮及右轮均具有独立驱动，所述前轮、所述后轮、所述左轮及所述右轮分别与所述摆杆连接；

所述摆臂机构还包括：

摆臂转轴、摆臂支撑座及摆臂链轮；

通过所述摆臂支撑座固连在所述车体上，所述摆臂转轴能够相对所述摆臂支撑座转动，所述摆臂链轮固连在所述摆臂转轴上随所述摆臂转轴转动，所述摆杆固连在所述摆臂转轴上随所述摆臂转轴转动；

摆臂转轴上设有转轴电机，转轴电机驱动摆臂转轴转动，实现摆臂角度的主动调整；

所述差速平衡机构包括：

三个锥齿轮、三个差速器转轴、差速支撑座及两个差速链轮；

通过所述差速支撑座固连在所述车体上，所述三个差速器转轴能够相对所述差速支撑座转动，左侧锥齿轮和下方锥齿轮、右侧锥齿轮和下方锥齿轮之间两两啮合，所述左侧锥齿轮和左差速链轮固连在左差速器转轴上随所述左差速器转轴转动，所述右侧锥齿轮和右差速链轮固连在右差速器转轴上随所述右差速器转轴转动。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述摆臂机构和所述差速平衡机构之间通过链传动，将所述摆杆的转动传递到所述差速平衡机构。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征还在于，

所述摆臂机构和所述差速平衡机构之间采用带传动、绳传动的挠性传动方式或传动轴、轮系的刚性传动方式。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述双摆臂式悬架子系统的两组摆臂机构为非锁定旋转的摆臂机构和锁定旋转的摆臂机构；

所述锁定旋转的摆臂机构的摆臂转轴固连于摆臂支撑座上，无法自由旋转。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，

所述锁定旋转的摆臂机构为两轮或多轮固定悬架结构。

6.一种双摆臂式菱形四轮月球车，其特征在于，采用权利要求1-5中任一项所述的双摆臂式菱形四轮地面移动系统。