[发明专利]机械手设备、换爪机构及机械爪

说明书

本发明提供一种机械手设备，其总控模块电连接机械臂，换爪机构包括用于固定安装在机械臂上的第一连接件和用于固定安装在机械爪上的第二连接件，第一连接件有从机械臂末端取电的电源接口，还包括电动组装结构和控制模块，电动组装结构和控制模块从电源接口取电，电动组装结构受控制模块控制，在这两个连接件轴向相对靠近的状态下，将这两个连接件相互组装起来，从而使得机械爪安装在机械臂上，还包括电连接所述控制模块的无线接收装置，所述无线接收装置安装在第二连接件上或机械爪上。控制模块可利用无线接收装置接收换爪信号而无需经机械臂末端接收换爪信号，从而无需更改总控模块的控制程序就能向换爪机构的控制模块发送换爪信号。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种机械手设备、换爪机构及机械爪。

背景技术

为提高生产效率和竞争能力，目前许多企业采用先进的机械手设备来协助生产流程，机械手设备是一种能模仿人手和手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，其主要由机械臂和安装在机械臂上的机械爪组成。为满足不同种类产品的生产需求，机械手设备需配备不同的机械爪，传统的机械手设备采用螺钉将机械爪固定安装在机械臂上，在更换机械爪时需拧开螺钉才能进行更换，故传统的机械爪更换不便且耗时长，从而导致生产效率低。

现有一种换爪机构，其包括用于安装在机械爪上的爪部连接件和用于安装在机械臂上的臂部连接件，该爪部连接件上设有导向轴和用于与臂部连接件进行轴向磁吸连接的吸盘式电磁铁，爪部连接件利用导向轴进行定位之后，再利用吸盘式电磁铁轴向磁吸连接臂部连接件，这样在需要对机械爪进行更换时，只需令吸盘式电磁铁失电消磁，就可从臂部连接件上拆下爪部连接件及相应的机械爪以进行更换，因此机械爪更换方便且耗时短。目前，通常在换爪机构上设置电连接吸盘式电磁铁的控制模块，在需要更换机械爪时，向控制模块输入更换信号，控制模块就控制相关电路令吸盘式电磁铁失电消磁，但是，目前通常是利用机械手设备的用于控制机械臂运动的总控模块向换爪机构的控制模块输入更换信号，这就需要更改总控模块的控制程序，使得总控模块既能控制机械臂运动，又能向换爪机构的控制模块发送换爪信号，但是，对于购买市面上的机械臂来组装机械手设备的用户来说，由于机械臂所附带的总控模块的控制程序是预设好只能控制机械臂运动的，用户难以修改该控制程序使得总控模块还能向换爪机构的控制模块发送换爪信号。

发明内容

本发明要解决的技术问题是如何在不更改总控模块的控制程序的情况下能向换爪机构发送换爪信号。

为解决上述技术问题，本发明提供一种机械手设备，包括总控模块、机械臂、机械爪和换爪机构，所述总控模块电连接机械臂，所述换爪机构包括用于固定安装在机械臂上的第一连接件和用于固定安装在机械爪上的第二连接件，所述第一连接件有从机械臂末端取电的电源接口，还包括电动组装结构和电连接电动组装结构的控制模块，电动组装结构和控制模块从所述电源接口取电，电动组装结构受控制模块控制，在这两个连接件轴向相对靠近的状态下，将这两个连接件相互组装起来，从而使得机械爪安装在机械臂上，还包括电连接所述控制模块的无线接收装置，所述无线接收装置安装在第二连接件上或机械爪上。

优选地，所述控制模块包括第一控制装置和第二控制装置，所述第一控制装置和电动组装结构设在第一连接件上，且电动组装结构受第一控制装置控制，所述第二控制装置设在第二连接件上，且无线接收装置电连接第二控制装置；所述第一连接件上设有电连接第一控制装置的第一电连接端子，所述第二连接件上设有电连接第二控制装置的第二电连接端子，这两个连接件相互组装则第一电连接端子和第二电连接端子相互对接，从而使得两个控制装置相互电连接；还包括电连接第二控制装置的电动加固结构，这两个连接件相互组装则第二控制装置令电动加固结构对这两个连接件之间的组装进行加固。

优选地，所述第二连接件上设有电连接第一控制装置的第三电连接端子，所述机械爪上设有电连接无线接收装置的第四电连接端子，第二连接件安装在机械爪上则第三电连接端子对接第四电连接端子，使得无线接收装置电连接第二控制装置。